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公开(公告)号：CN116061157B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310337437.3
申请日：2023-03-31
Applicant: 清华大学 , 殷和(上海)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼支架组件及其制造方法和手臂支架组件，外骨骼支架组件包括：第一分体部，所述第一分体部形成有第一边缘与第二边缘；第二分体部，所述第二分体部形成有第三边缘与第四边缘；其中，所述第一边缘与所述第三边缘相贴合且沿第一螺旋线延伸，所述第二边缘与所述第四边缘相贴合且沿第二螺旋线延伸，所述第一螺旋线与所述第二螺旋线的轴线重合且旋向相反；所述第一分体部与所述第二分体部的至少部分间隔开以形成用于支撑肢体的容纳腔。根据本发明的外骨骼支架组件被轴线重合且旋向相反的第一螺旋线与第二螺旋线划分为第一分体部与第二分体部，这种螺旋式分体结构的外骨骼支架组件穿戴更加方便。
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公开(公告)号：CN114454152A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210156820.4
申请日：2022-02-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动堆垛机器人，包括固定横梁、纵梁、执行器动平台组件和绳索驱动支链。其中，纵梁可水平转动地安装在固定横梁上；执行器动平台组件包括动平台和执行器，执行器可绕竖直轴转动地安装在动平台上；两组绳索驱动支链均包括电机滚筒装置、导向滑轮组件、出索滑轮组件和平行绳索，平行绳索从电机滚筒装置引出，依次经过导向滑轮组件、出索滑轮组件连接至动平台；每组平行绳索内的多根绳索在出索滑轮组件与动平台之间的部分均始终保持平行，以约束执行器动平台组件的两个转动自由度并使执行器动平台组件具有两个平面自由度。本发明的机器人具有显著的轻量化特点，结构简单、工作空间大，可低成本、高效地实现物料堆垛过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114434423A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210066800.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种平行索驱动的平面两自由度并联机器人，包括静平台、动平台、驱动单元、滑轮组件、平行索系和辅助张紧支链。其中，动平台与静平台相对间隔开地设置；驱动单元有两组，两组驱动单元安装在静平台上；滑轮组件安装在静平台上；平行索系有两组，两组平行索系分别一一对应地从两组驱动单元上引出，经过滑轮组件引导后分别连接至动平台；辅助张紧支链的两端分别连接在静平台的中心与动平台的中心，用于始终张紧两组平行索系；工作时，两组驱动单元分别一一对应地控制两组平行索系在滑轮组件至动平台之间的长度来控制动平台仅进行平面两自由度运动。本发明的机器人可以实现高动态运动，避免了驱动冗余问题，工作空间大，结构简单。
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公开(公告)号：CN113751231A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110777743.X
申请日：2021-07-09
Applicant: 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶工业集团公司第十一研究所)
Abstract: 本发明公开了一种面向船舶分段非结构面的超大空间喷涂装备及喷涂方法，其中，面向船舶分段非结构面的超大空间喷涂装备包括面型扫描系统、控制系统和喷涂系统；所述面型扫描系统用于扫描所述船舶分段的待喷涂表面，以获得所述待喷涂表面的点云数据；所述控制系统用于根据所述点云数据和船舶分段设计模型得到涂装作业中所用的待喷涂作业面重构模型，规划出喷涂作业路径及轨迹，并对所述喷涂作业路径及轨迹进行仿真优化处理；所述喷涂系统用于根据所述优化的喷涂作业路径及轨迹对待喷涂表面进行喷涂。本发明在各种待喷涂表面上开展喷涂作业均能兼顾质量和效率，并保障喷涂作业安全。
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公开(公告)号：CN112518738A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011119308.X
申请日：2020-10-19
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于滑轮运动学的索并联机器人运动学标定方法，方法包括：考虑滑轮运动学条件下的索并联机器人逆运动学建模；考虑滑轮运动学条件下的误差模型建模；利用绳索长度残差函数建立未知参数辨识方程式；求解考虑滑轮运动学条件下的辨识矩阵；根据辨识矩阵条件数指标结合交换点法进行标定测量位姿优选；控制机器人终端依次运动到各测量位姿进行测量；根据测得的数据代入辨识方程进行辨识参数的求解；利用求解获得的参数值更新机器人运动学模型。由此，该方法可以将索并联机器人出索位置的滑轮机构考虑在内，可获得更为完整精确的索并联机器人运动学模型及几何参数，提高标定后的索并联机器人终端位置控制精度。
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公开(公告)号：CN219114060U
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202320688671.6
申请日：2023-03-31
Applicant: 清华大学 , 殷和(上海)科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种外骨骼支架组件和手臂支架组件，外骨骼支架组件包括：第一分体部，所述第一分体部形成有第一边缘与第二边缘；第二分体部，所述第二分体部形成有第三边缘与第四边缘；其中，所述第一边缘与所述第三边缘相贴合且沿第一螺旋线延伸，所述第二边缘与所述第四边缘相贴合且沿第二螺旋线延伸，所述第一螺旋线与所述第二螺旋线的轴线重合且旋向相反。根据本实用新型的外骨骼支架组件被轴线重合且旋向相反的第一螺旋线与第二螺旋线划分为第一分体部与第二分体部，这种螺旋式分体结构的外骨骼支架组件穿戴更加方便。
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公开(公告)号：CN210361295U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921025248.8
申请日：2019-07-03
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种柔索并联搬运机器人展品，包括卷线机构、末端执行机构、转向滑轮机构，卷线机构内设置有卷线筒，通过带轴端盖、减速器与电机连接获得力矩，实现收放绳索；转向滑轮机构控制柔索转向；末端执行机构受柔索收放控制三向运动，在万向节的作用下，绳索保持张紧。本实用新型采用较大直径卷线筒，避免出线位置变化影响整体精度，万向滑轮转向机构保证柔索走向，万向节保证柔索张紧避免振动。
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