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公开(公告)号：CN109531544A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811570358.2
申请日：2018-12-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有空间支链结构的两自由度并联机器人，包括：定平台、动平台、两个驱动装置和子支链。每个驱动装置包括主动臂和驱动单元，两个主动臂位于同一参考面内。至少一个主动臂上铰接有末端支架，末端支架通过加强杆与定平台相连。每个子支链包括：两个轴杆和两个链杆，两个轴杆中一个设在主动臂上或末端支架上、另一个设在动平台上，两个链杆与两个轴杆形成平行四边形。一个末端支架上连接有两个子支链，同一末端支架上的两个子支链相对参考面对称，两个子支链在末端支架上的距离大于在动平台上的距离。本发明机器人的动平台可以实现两个移动自由度，机器人具有整机刚度大、控制精度高和工作空间大等特点。
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公开(公告)号：CN108527365A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810234232.1
申请日：2018-03-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出一种高速并联机器人驱动系统参数优化选型方法，属于机器人技术与应用领域。该方法首先确定高速并联机器人的逆运动学模型和逆动力学模型，将机器人完成一次标准运动的时间作为衡量机器人快速性的指标；设定该指标及机器人驱动系统等效惯量取值范围，绘制参数化性能图谱；通过性能图谱直观反映机器人快速性与不同电机功率、瞬时最大力矩、额定力矩、电机惯量和减速器减速比的关系，比较机器人配合不同伺服电机和减速器组合所能达到的性能水平，得到最优的伺服电机和减速器组合。本发明无需试凑和反复验证，减小了计算量，提高了优选效率，以机器人实际性能为导向指导电机和减速器参数优化选型，可有效提升机器人系统动力学性能。
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公开(公告)号：CN106826765A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710056591.8
申请日：2017-01-25
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0045
摘要： 本发明公开了一种包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人，属于机构设计领域。该机器人包括定平台、动平台部件以及连接所述定平台和动平台部件之间的四条支链。定平台上安装有四个驱动装置，四个驱动器圆周对称布置，动平台部件由上动平台、下动平台、滑块摇杆机构以及末端执行器构成；控制四个驱动装置的转动，可以实现末端执行器的三个移动自由度和一个转动自由度。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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公开(公告)号：CN114180101B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111393184.9
申请日：2021-11-23
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了由空间可展开基本单元及其构造的空间多棱柱可展开机构组成的桁架式伸缩臂机构和平面式可展开桁架阵列。空间可展开基本单元由上、下两个空间对称型7R机构和一个平面连接机构组成。空间多棱柱可展开机构由多个基本单元组成，其中相邻基本单元共用长支链臂和内节点。多个基本单元或空间多棱柱可展开机构可以组成桁架式伸缩臂机构，其中相邻基本单元或空间多棱柱可展开机构的上、下内节点分别通过上、下端面固连。多个空间多棱柱可展开机构可以组成平面式可展开桁架阵列，相邻空间多棱柱可展开机构共用两对上、下内节点。桁架式伸缩臂机构和平面式可展开桁架阵列均为单自由度机构，具有良好的结构和运动对称性、折叠/展开性能。
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公开(公告)号：CN116677683A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310637362.0
申请日：2023-05-31
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种多面体径向往复运动折展机构及其增减材构型综合方法，多面体径向往复运动折展机构在展开状态和折叠状态之间可切换，多面体径向往复运动折展机构在展开状态内接于外多面体，包括多个相连的棱柱机构减材面单元，每个棱柱机构减材面单元具有单自由度且包括：一个折点连接块和多个顶点连接块；多个连杆组，多面体径向往复运动折展机构在展开位置时每个棱柱机构减材面单元位于外多面体的一个正多边形面内且该棱柱机构减材面单元的顶点连接块分别位于该正多边形面的顶点。根据本发明实施例的多面体径向往复运动折展机构具有易于构型设计、易于保证单一自由度、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN109531543B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201811568968.9
申请日：2018-12-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有双动平台结构的四自由度并联机器人，所述机器人包括定平台、四个驱动装置、四个支链和动平台部件。四个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括一个主动臂和用于驱动主动臂枢转的驱动单元；四个支链沿定平台的周向间隔开且一一对应地与四个主动臂相连，每个支链的上端通过第一虎克铰与主动臂相连；动平台部件设在定平台下方，动平台部件与四个支链的下端相连，每个支链通过第二虎克铰与动平台部件相连，动平台部件包括外动平台、内动平台和转动丝杠。本发明提出的机器人可以实现空间三个移动和一个转动自由度，具有动态特性好、整机刚度大、输出端定位和转角精度高等特点，易实现高速、高精度操作。
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公开(公告)号：CN111168649B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010018625.6
申请日：2020-01-08
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种高速高精度并联机器人，包括定平台、多个驱动装置、动平台部件和多组支链组。每个驱动装置包括一个主动臂和驱动单元，驱动单元围绕定平台设置。动平台部件包括多个连接部。每组支链组包括第一支链臂和第二支链臂，第一支链臂分别通过第一虎克铰、第二虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第一虎克铰包括垂直相连的第一转动副和第二转动副，第二虎克铰包括垂直相连的第三转动副和第四转动副。第二支链臂分别通过第三虎克铰、第四虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第三虎克铰包括垂直相连的第五转动副和第六转动副，第四虎克铰包括垂直相连的第七转动副和第八转动副。根据本发明的高速高精度并联机器人，可以提升刚度和作业精度。
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公开(公告)号：CN108608407B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810319242.5
申请日：2018-04-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种可折展式多轴联动机器人，包括：五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构包括：底座、一级平行四边形结构、二级平行四边形结构、中间三角板、第一驱动组件和第二驱动组件，一级平行四边形结构安装在底座上，一级平行四边形结构和二级平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二级平行四边形结构上。本发明的可折展式多轴联动机器人，利用耦合的两个平行四边形结构，可实现五自由度末端姿态调整装置大范围折展式移动并定位，该机器人可应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN111168649A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010018625.6
申请日：2020-01-08
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种高速高精度并联机器人，包括定平台、多个驱动装置、动平台部件和多组支链组。每个驱动装置包括一个主动臂和驱动单元，驱动单元围绕定平台设置。动平台部件包括多个连接部。每组支链组包括第一支链臂和第二支链臂，第一支链臂分别通过第一虎克铰、第二虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第一虎克铰包括垂直相连的第一转动副和第二转动副，第二虎克铰包括垂直相连的第三转动副和第四转动副。第二支链臂分别通过第三虎克铰、第四虎克铰与主动臂、对应的连接部相连，第三虎克铰包括垂直相连的第五转动副和第六转动副，第四虎克铰包括垂直相连的第七转动副和第八转动副。根据本发明的高速高精度并联机器人，可以提升刚度和作业精度。
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公开(公告)号：CN108340356B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810311667.1
申请日：2018-04-09
申请人： 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种四自由度高速高负载并联分拣机器人，包括：定平台、第一驱动单元，第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第四驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的四自由度高速高负载并联分拣机器人结构紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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