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公开(公告)号：CN102914338B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201210452717.0
申请日：2012-11-13
Applicant: 浙江大学 , 杭州广展机械有限公司
IPC: G01F11/22
Abstract: 本发明公开了一种耐高压双向摆线转子流量计，由上端盖、环形空腔壳体和下端盖组成耐高压密闭空腔，密封空腔内有一根齿轮轴，分别支撑于上端盖和下端盖的轴孔中；齿轮轴上安装有摆线型内转子，内转子与齿轮轴间可通过高精度球轴承或无油轴承连接；内转子外侧是与其啮合的外转子，外转子外侧是固定在环形空腔壳体上的无油轴承，外转子可在无油轴承内自由旋转；外转子回转轴心与内转子回转轴心存在偏心，偏心距为e；在外转子上端面上，以外转子回转轴为中心，可分别嵌入多对磁钢，磁钢需成对出现且N极S极间隔布置。上端盖中，以外转子回转轴为中心开有两个小孔，小孔下端装有一块耐高压、非导磁的隔离片，隔离片上各布置一枚磁敏传感器。
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公开(公告)号：CN119957719A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510362436.3
申请日：2025-03-26
Applicant: 浙江大学舟山海洋研究中心
IPC: F16K31/06 , F16K31/126 , F16K17/24
Abstract: 本发明公开了一种可进行压差反馈调节的比例阀结构，包括阀体，用于构成流体通道；阀口，设置在阀体内，阀芯组件，包括动铁芯、密封件以及弹性反馈元件，用于调节阀口开度；驱动装置，包括静铁芯、线圈以及导磁部件，线圈用于产生电磁力驱动所述动铁芯运动；压差反馈机构，包括膜片和通气结构，膜片设置在阀芯组件与流体通道之间，通气结构用于将流体通道中的流体引入膜片上方，形成与流体出入口压差相关的反馈力，反馈力作用于所述阀芯组件，用于根据出入口压差的变化自动调节阀口开度，以稳定流体流量。本发明结构简单，不需要额外的流量检测进行闭环控制，就能利用出入口压差的反馈调节阀口开度，从而将流量稳定在一定的范围内。
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公开(公告)号：CN119848770A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411930621.X
申请日：2024-12-26
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F17/13 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种无人帆船实时风场重构方法及系统，属于无人帆船导航与环境感知领域，系统包括船载气象站采样模块、风场建模模块和数据融合与估计模块，方法通过船载气象站采样模块随无人帆船进行风场数据的实时采集，通过风场建模模块构建风场的时空动态变化模型，最后，通过数据融合与估计模块预测风场下一时刻的状态，并结合船载气象站实时采集的风场数据，修正预测误差，完成测量更新。本发明通过引入船载气象站作为风场数据采集核心设备，结合风场建模模块进行预测数据与实时采集数据的融合，在重构精度、实时性和路径规划效率方面具有显著优势，能够为无人帆船在海洋环境中的广泛应用提供了重要技术支持。
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公开(公告)号：CN119417876A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411564517.3
申请日：2024-11-05
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
Abstract: 本发明公开一种单双目融合的海上目标深度估计方法，包括：采用双目相机拍摄获取立体图像对；对当前帧立体图像对进行目标框检测和深度估计处理，分别得到检测框和深度图；将检测框映射至深度图上，在深度图上形成由检测框包围的感兴趣区域；对每个感兴趣区域进行直方图特征提取和目标轮廓扫描；根据检测框的位置大小和直方图特征，对当前帧和其前一帧的所有感兴趣区域进行一一匹配，对于当前帧中匹配不成功的感兴趣区域，为其创建分配一个新的卡尔曼滤波器；对于当前帧中匹配成功的感兴趣区域则沿用前一帧中已配对的卡尔曼滤波器。本发明方法能够在摄像头摇晃、纹理稀少、距离较远等复杂海事场景下实现对于深度信息稳定、准确的检测。
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公开(公告)号：CN117212034B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311173187.0
申请日：2023-09-12
Applicant: 浙江大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 本发明公开了一种可变形的多自由度多稳态波浪能发电装置。本发明通过十字正交双轴结构，充分捕获AUV俯仰、横摇方向的波浪振动激励。针对AUV内部空间有限的问题，通过可折叠摆机构，可以将装置进行外部拓展，增加装置的工作状态摆长，实现了与海水波动频率相近的低频共振频率。通过带有发条拉簧的拉盘电机引出的柔性绳索与可折叠摆机构的配合，捕获AUV升沉方向的波浪振动激励，提高了对波浪能的捕获能力。装置顶部设置的多稳态磁盘结构以及可折叠摆顶部设置的多稳态导轨多稳态结构，拓宽了装置的工作频率范围，增强了对波浪振动频率的适应性。本发明可以提高电磁摆式能量收集器的波浪能捕获能力以及实现AUV舱体空间的有效利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114540185B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210231845.6
申请日：2022-03-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多通道循环分配器的海洋微生物大通量原位过滤装置，包括能源与控制模块、循环分配模块、过滤模块、泵模块、过滤体积测量模块、连接管路和主体支撑框架。循环分配模块包括多通道循环分配器、深海伺服电机等；过滤模块包括八个过滤膜架；泵模块包括不锈钢齿轮泵、深海驱动电机等；过滤体积测量模块包含水表、相机、LED灯。当该装置在海中布放时，通过不锈钢齿轮泵的压力将海水压入过滤膜架实现微生物富集过滤，仅用一个深海伺服电机以及多通道循环分配器的结构设计可实现八个膜架的单通道选通与封闭，避免了大量电磁阀电机转换器的使用，也避免电磁阀长时间使用引起温升可能导致的故障，增强了设备的稳定性。
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公开(公告)号：CN118083052A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410347082.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于无人帆船技术领域，涉及一种长续航的摆式龙骨无人帆船，包括船体，船体内设有主电源和副电源，主电源用于给船上载荷供电，副电源用于应急和蓄电；船体底部开设槽口并在槽口处安装有摆式龙骨，所述龙骨由摆轴及其底部加重铅块构成，摆轴顶部经槽口在船体内固定安装有传动轴，传动轴两端通过联轴器安装连接有发电机；位于所述槽口处，所述摆轴两侧对称安装连接有复位弹簧组件，以及位于复位弹簧组件相对侧的磁线圈组件；所述磁线圈组件和发电机电连接所述副电源进行蓄电。本发明采用了摆式龙骨活动结构，提升了帆船的稳定性，同时实现了船体振动时的发电功能，从而延长续航能力，实现长时间的自主航行。
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公开(公告)号：CN117833582A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410009133.9
申请日：2024-01-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的电磁式能量收集装置。本发明包括球壳以及位于球壳内的球体，所述的球体能够绕球心做大角度多方向的转动，用于适应海洋波浪的随机、大幅值特性；在所述球壳的两端布置有线圈柱，所述线圈柱有线圈与永磁体；在所述球体上也布置有永磁体；当所述球体进行任意方向的大角度运动时，所述线圈的磁通量发生改变，产生感应电动势，从而完成对波浪能量的俘获。本发明固有频率较低，可以绕球心做大角度转动，可以收集多个自由度上的能量，且拥有较宽的频率带宽，能量收集效率较高；本发明集成度较高，空间利用率较为充足。
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公开(公告)号：CN117104465A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311194395.9
申请日：2023-09-15
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开一种用于支持水下无人航行器长时间工作的海底坞站。其采用框架结构，在前方和上方设置开口供航行器出入。设置有可开合甲板，用于扩大航行器的着陆面积。设置有机械引导装置，用于引导航行器降落后精确运动至坞内完成对接。设置有压紧装置，用于对接完成后对航行器进行固定。设置有无线充电和光通信装置，用于与水下航行器进行能量和信息交互。设置有用于海上布放的航行器锁紧装置和抛载上浮装置。设置有用于近岸试验的气囊实现布放回收。本发明采用“降落式”对接的海底坞站，结合光学和机械引导，减少对航行器运动控制精度的依赖，降低水下对接难度，使其能够高效地支持航行器实现长时间工作，同时提升坞站布放回收的快捷性和安全性。
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公开(公告)号：CN116993815A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310899709.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的多阶段AUV末端导航定位方法。本发明包含以下步骤：标定相机水下参数：获取水下相机的内参和畸变系数；主动光源导航：通过光源信息解算AUV位姿；寻找进入点：实现AUV从主动光源导航到被动图案导航的切换；被动图案导航：在距离尚远的时候利用棋盘解算位姿，在棋盘不能完全观测到时利用多个二维码信息融合解算位姿。本发明针对六自由度全驱AUV特点，设计了符合其运动学特征的降落式对接方式，采用中远距离检测主动光源、近距离检测被动图案标记的组合导航方式，融合了光源导航和图案标记导航的优点，能够在末端导航阶段AUV提供全过程高可靠的定位。
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