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公开(公告)号：CN103198302A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310124199.4
申请日：2013-04-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双模态数据融合的道路检测方法。包括如下步骤：激光雷达三维点的坐标系转换；获取落在摄像机图像范围内的激光雷达三维点集合；设定高度阈值，获取障碍物激光雷达三维点的子集；获取可通行道路区域激光雷达三维点的子集；获取非路区域和可通行道路区域的颜色混合高斯模型；获取图像上道路检测的感兴趣区域；构建基于马尔科夫随机场能量函数，求解能量函数最小值，获得全局最优图像道路检测结果。本发明实现了对复杂环境的鲁棒；检测结果不受道路表面阴影影响；能将传感器感知环境中细小的障碍物与可通行道路路区域区分；能对激光雷达无数据返回的区域与非路的判断；它适用于自主车辆导航等领域。
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公开(公告)号：CN101917551B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010251391.6
申请日：2010-08-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多次曝光的高动态范围图像获取方法。它是将电荷耦合元件采用初始曝光时间t0进行曝光所获得的亮图和暗图的全部像素的平均亮度值与理想平均亮度值B0进行比较，通过数字信号处理器计算出新的曝光时间tnew，电荷耦合元件采用新的曝光时间tnew进行曝光，获得一幅亮图和暗图，将亮图的第1个到第N个像素的亮度值和暗图的第1个到第N个像素的亮度值分别与阈值S进行比较，通过所述公式得到高动态范围图像第1个到第N个像素的亮度值，由N个像素的亮度值组成的图像即为高动态范围图像。本发明是通过图像传感器单次曝光获得一幅高动态范围图像，解决了现有图像获取方法动态范围小、无法在运动场景中使用等技术问题，而且具有生产成本低的优势。
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公开(公告)号：CN101673473A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910153173.6
申请日：2009-09-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于DSP的全景视觉泊车辅助装置及生成全景视觉图像的方法，该装置采用广角镜头的视频采集器、图像同步处理器、DSP处理器、存储模块、逻辑控制器、输出帧缓存、视频编码器和图像显示器，所述视频采集器分别固定安装在车身的前、后、左、右外表面上，所述存储模块包括闪存、DDR2内存，闪存和DDR2内存分别与DSP处理器连接，所述视频采集器、图像同步处理器、DSP处理器、输出帧缓存、视频编码器和图像显示器依次连接，所述图像同步处理器、DSP处理器、输出帧缓存和视频编码器分别与逻辑控制器连接。本发明的优点是能够实时提供给驾驶员泊车所需要的汽车全景图像，从而消除了车四周的视觉盲区，来帮助驾驶员更加精确的泊车。
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公开(公告)号：CN100513996C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710067181.X
申请日：2007-02-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明公开了基于偏振信息检测野外水体障碍物的方法，其步骤为：在相机前安装偏振滤镜，采集三幅同一区域不同偏振相位的图像，计算该区域的偏振度图、偏振相位图和相位相似性测度图，在相位相似性测度图中判定水体障碍物是否存在，若存在则通过自适应的阈值分割算法划出水体障碍物的可能范围，最后结合偏振度图确定真实的水体障碍物区域。本发明通过检测水面反射光的偏振特性，可以检测完整的水面区域，特别是对水面存在倒影的情形具有良好的识别效果。本发明采用较简单的图像分割算法，计算量小，对水体障碍物的检测快速，准确率高，适用性广。
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公开(公告)号：CN101365142A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161597.2
申请日：2008-09-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像旋转的深度图像编码方法。它包括如下步骤：1)计算深度图像中每个象素点的边缘强度值，然后根据象素点的边缘强度值计算每个宏块的边缘强度值；2)把深度图像中的所有宏块分为强边缘宏块、中等边缘宏块和弱边缘宏块三类；3)对强边缘宏块设置较小量化参数，对中等边缘宏块设置中等量化参数，对弱边缘宏块设置较大量化参数；4)根据设置的量化参数对深度图像中的所有宏块，运用视频编码技术对深度图像进行编码。本发明对强边缘宏块设置小的量化参数，从而有效地保护深度图像的边缘信息，提高用户端自由视点图像绘制的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101330632A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810120193.9
申请日：2008-07-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种立体电视系统中虚拟视点图像绘制的方法。它包括如下步骤：1)根据左、右视点深度图像，把左、右视点纹理图像旋转到虚拟视点，得到左、右视点纹理图像的旋转图像；2)对左、右视点纹理图像的旋转图像进行自适应插值，得到左、右视点纹理图像的插值图像；3)根据左视点纹理图像的插值图像，对右视点纹理图像的插值图像进行重叠式填充，得到虚拟视点图像。本发明首先把左视点纹理图像和右视点纹理图像旋转得到旋转图像，然后对旋转图像进行自适应插值得到插值图像，最后对插值图像进行重叠式填充得到虚拟视点图像。本发明可以有效地抑制遮挡和量化误差所产生的噪声，提高虚拟视点图像绘制的质量。
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公开(公告)号：CN1963391A
公开(公告)日：2007-05-16
申请号：CN200610154891.1
申请日：2006-11-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了基于偏振相位检测野外水体障碍物的方法，其步骤为：在相机前安装偏振滤镜，采集三幅同一区域不同偏振相位的图像，计算该区域的偏振相位图和相位相似性测度图，在归一化的相似性测度图中判定水体障碍物是否存在，若存在则通过灰度阈值分割划出水体障碍物的范围。本发明通过检测水面反射光的偏振特性，可以检测完整的水面区域，特别是对水面存在倒影的情形具有良好的识别效果。本发明采用较简单的图像分割算法，计算量小，对水体障碍物的检测快速，准确率高，适用性广。
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公开(公告)号：CN1545324A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310108945.7
申请日：2003-11-25
Applicant: 浙江大学
IPC: H04N7/30
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换压缩的交通信息采集装置。摄像机分别与交通视频数据压缩模块、交通视频处理模块相接后与网络传输模相接，交通视频数据压缩模块与交通视频处理模块相接。本发明的优点：1)基于小波变换压缩的交通信息采集设备对视频交通数据进行压缩，压缩比高，能缓解存储设备的压力，能对视频进行实时回显；2)基于小波变换压缩的交通信息采集设备能有效的克服传统压缩的缺点；3)基于小波变换压缩的交通信息采集设备对视频交通数据压缩、编码均由卡上专用芯片同时完成；4)基于小波变换压缩的交通信息采集设备保存的视频图像容易实现多分辨压缩。压缩比可达到4∶1(视觉无损压缩)～350∶1分辨率可达到720×288。
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