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公开(公告)号：CN101136738A
公开(公告)日：2008-03-05
申请号：CN200710164185.X
申请日：2007-10-08
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种网络时钟同步的方法、装置及系统，所述方法包括：接收目标网络发送的包括同步时间的时钟同步报文；转换所述时钟同步报文为网络设备采用的时钟同步协议格式；发送所述转换格式后的包括所述同步时间的时钟同步报文至所述网络设备，实现所述网络设备与所述目标网络的时钟同步。应用本发明提供的方法，能够在应用不同时钟同步协议的网络互连的情况下，实现所述网络间的时钟同步。相应地，本发明还公开有网络时钟同步的装置及系统。
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公开(公告)号：CN101127717A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710151387.0
申请日：2007-09-30
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种报文转发的方法，涉及工业通信技术领域，包括：预先设置允许转发的报文类型列表，预先设置各个端口允许转发报文的授权设备地址列表、禁止转发报文的未授权设备地址列表；从所述端口接收到报文后，判断发送所述报文的源地址，如果判断出所述源地址不属于所述授权设备地址列表、未授权设备地址列表中的地址，则将所述报文通过预设的特定地址转发；如果判断出所述源地址为所述授权设备地址列表中的地址，并判断出所述报文类型为所述允许转发报文类型列表中的类型，则按照所述报文的目的地址转发。本发明还公开了一种交换机。本发明的方法和交换机能够避免未授权设备发送报文和非法类型的报文时影响正常工作设备的影响。
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公开(公告)号：CN101071979A
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200710096929.9
申请日：2007-04-16
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种变送器回路供电方法，该方法包括：回路中串联的具有隔离直流转直流功能的模块获取回路电流；所述具有隔离直流转直流功能的模块与电路模块相连，并为所述电路模块提供电流。本发明还公开了一种变送器。应用本发明回路供电方法，当变送器外部测量值为最小值，回路中电流值最小为4mA时，通过加入隔离直流转直流模块可以为变送器内部电路模块提供大于4mA的工作电流。因此在现场变送器内部电流复杂度日益增加且内部电路模块的功耗越来越大的情况下，应用本发明的变送器叠层拓扑结构，可以为变送器内部电路模块提供需要的工作电流，满足变送器内部电路工作电流增大的需要。
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公开(公告)号：CN100347542C
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200610049191.6
申请日：2006-01-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合多模型的复合肥养分含量软测量建模方法。建模方法特征是：(1)整个模型是由基于数据驱动的3个子模型和基于简化机理模型的1个子模型构成的混合模型，其中，基于数据驱动的3个子模型的输出作为基于简化机理模型的子模型的输入；(2)简化机理模型中有关模型参数的确定方法，根据成品中氯离子含量及物料平衡确定氯化钾与浓硫酸的反应程度参数；(3)中和料浆中(NH4)2HPO4的质量的确定方法，根据中和度的值及其测定方法，结合有关的化学反应方程式计算得到。本发明的优点：采用了机理建模与数据驱动建模相结合的混合建模方法，所建模型简单、可解释性强，可靠性高，外推性好。
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公开(公告)号：CN101009546A
公开(公告)日：2007-08-01
申请号：CN200610170397.4
申请日：2006-12-31
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于工业自动化领域，公开了一种采用不同时间同步协议的网段间实现时间同步的方法，包括以下步骤：1)网关作为其中一个网段内的从时钟，所述网关从所述网段的主时钟处获得时间；2)网关将获得的时间置入协议转换单元；3)协议转换单元将时间格式转换为其他网段能识别的时间格式；4)网关作为其他网段内的主时钟，利用所述转换后的时间完成其他网段内的所有设备的时间同步。本发明提供上述的方法，以实现采用不同时间同步协议的网段间的时间同步，从而为确定性通信创造条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1929373A
公开(公告)日：2007-03-14
申请号：CN200610149938.5
申请日：2006-10-19
Applicant: 中控科技集团有限公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种工业安全控制系统，包括第一网络和第二网络；该系统还包括网络安全网桥。所述网络安全网桥用于连接所述第一网络和第二网络，接收所述第一网络报文按预定的加密方式加密后发送给所述第二网络；接收所述第二网络报文按预定的加密方式加密后发送给所述第一网络。本发明的目的是提供一种工业安全控制系统和工业安全控制方法，可以有效的连接第一网络和第二网络，保证第一网络和第二网络之间的通信安全，并且有效的防止非法用户进行第一网络和第二网络之间的通信。
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公开(公告)号：CN1815225A
公开(公告)日：2006-08-09
申请号：CN200610049191.6
申请日：2006-01-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混合多模型的复合肥养分含量软测量建模方法。建模方法特征是：(1)整个模型是由基于数据驱动的3个子模型和基于简化机理模型的1个子模型构成的混合模型，其中，基于数据驱动的3个子模型的输出作为基于简化机理模型的子模型的输入；(2)简化机理模型中有关模型参数的确定方法，根据成品中氯离子含量及物料平衡确定氯化钾与浓硫酸的反应程度参数；(3)中和料浆中(NH4)2HPO4的质量的确定方法，根据中和度的值及其测定方法，结合有关的化学反应方程式计算得到。本发明的优点：采用了机理建模与数据驱动建模相结合的混合建模方法，所建模型简单、可解释性强，可靠性高，外推性好。
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公开(公告)号：CN103264733B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310144473.4
申请日：2013-04-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种动力储能的单腿机器人原地跳跃机构，属于机器人技术领域。机器人由身体、髋关节、膝关节、足底和大小腿五部分组成，身体与大腿、大腿与小腿之间分别通过髋关节和膝关节连接；髋关节由电机、谐波减速器、编码器和髋弹簧等元件组成，具有主动输出关节力矩的功能，通过同步带为膝关节提供主动的力矩输出；膝关节的膝转轴安装膝弹簧，膝关节通过将机器人的重力势能转化为膝弹簧的弹性势能，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量；足部安装有力传感器，用于检测机器人的触地信息。本发明的单腿机器人原地跳跃机构，通过合理的关节配置和布局，结合主被动关节控制技术，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量，由助于提高机器人运动的快速性和高效性。
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公开(公告)号：CN103019024B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210497563.7
申请日：2012-11-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种实时精确观测和分析乒乓球旋转的视觉系统及系统运行方法，系统包括如下组成模块：图像采集和乒乓球目标识别定位模块、乒乓球空间运动KALMAN滤波器模块、云台运动规划和控制模块、乒乓球标志识别和三维重构模块、乒乓球旋转运动粒子滤波模块、三维虚拟场景重现模块；本发明的最大特点在于能实时对乒乓球的旋转信息进行观测和分析，在乒乓球空间运动的基础上得到其转动状态，从而可以得到更丰富和完整的乒乓球轨迹信息，并且仍具有极高的实时性，能为运动员训练教导、比赛实时裁判和直播、在线决策自动化系统的及时反映提供更丰富准确的信息。由于引入了对目标自身内部运动的观测分析，可以有效提高对目标运动状态估计和预测的精确性，从而可以更科学地推广到其它运行项目及民用、军工等类似场景。
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公开(公告)号：CN102896633B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201210369945.1
申请日：2012-09-27
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，本发明中主要包括脊椎、底座和若干驱动反馈单元；脊椎部分包括柔性脊椎体、脊椎环、顶部法兰和底部法兰，柔性脊椎体的一端固定顶部法兰，另一端固定底部法兰，底部法兰固定在底座上；驱动反馈单元均匀布置在底座上，由位移传感器、拉紧器和SMA丝组成；SMA丝一端固定在拉紧器上，并与位移线一起依次穿过底部法兰，脊椎环和顶部法兰的圆周孔后，固定在顶部法兰上。通过调节拉紧器的松紧可以调节柔性脊椎体的初始角度和可控的角度范围。本发明中采用SMA丝作为柔性脊椎的驱动，降低了设计成本，节省了空间，有助于提高机器人全方位运动的灵活性，提高机器人对环境的适应性。
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