公开(公告)号：CN203380901U

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201320283148.1

申请日：2013-05-23

Applicant: 江南大学

Inventor： 章军 ,  王芳 ,  朱飞成 ,  张秋菊

IPC: B25J15/12

Abstract: 本实用新型涉及串联柔性铰链的自锁增力型柔顺末端抓持器，末端抓持器有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸、一个直线导轨(亦可直线轴承)和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型参数和构型综合根据被抓取对象的特点而优化设计出；靠气缸驱动产生抓持力，此末端抓持器应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。

公开(公告)号：CN203380896U

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201320177325.8

申请日：2013-04-09

Applicant: 江南大学

Inventor： 章军 ,  朱飞成 ,  王芳 ,  张秋菊

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/10

Abstract: 本实用新型涉及柔顺机构的气动串联柔性铰链多指手爪，多指手爪有一个手掌和三个柔性手指组成，手掌有矩形和六边形两种结构；每个柔性手指结构相同，主要有一个内导向气缸和一个串联柔性铰链组成；靠气缸驱动产生抓持力，此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持；多指手爪的柔性手指就是一种柔顺机构，串联柔性铰链是柔顺机构的变形元件，其特点是：对外载荷具有良好的柔性自由度和缓冲性能，柔性自适应性好。属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。