一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法

    公开(公告)号:CN112241171A

    公开(公告)日:2021-01-19

    申请号:CN202011072490.8

    申请日:2020-10-09

    Abstract: 本发明公开了一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法,在全局地图使用人工规划路径后直线跟踪导航,能提高机器人移动的稳定性,且行走路径较为美观。为解决直线跟踪无法绕过障碍这一难题,本发明使用激光雷达实时监测障碍物,当检测到障碍物且存在大于2s,计算机器人当前位置和目标点位置的距离,若距离值大于谁当阈值,则采用DWA算法计算最优路径,实现绕障顺利达到目标点。本发明既可将人工规划路径的任务顺利完成,也可以在移动过程中实现对移动物体的避障,对原地图未出现的障碍及时绕行,具有智能化和实用化意义。

    一种智能电能表供应商评价方法

    公开(公告)号:CN109492893A

    公开(公告)日:2019-03-19

    申请号:CN201811286008.3

    申请日:2018-10-31

    Abstract: 本发明提供一种智能电能表供应商评价方法,包括选择全面反映智能电表误差情况的计量性能指标和商务指标,形成评价体系中的基本影响因素;依据实际情况,对基本影响因素按照相应策略进行量化;采用层次分析法,将基本影响因素转化为一个可以实现对智能电表供应商评价的综合指标,依据综合指标对智能电表的供货优先级形成评价性结论。现有评价方法对电能表计量性能的描述过于粗犷,且衡量影响指标优先级时缺乏统一基准,难以形成全面、精细的横向比较结论。对此,本发明将电能表的计量性能细化至四个维度,并综合考虑供应商的商务竞争力,借助层次分析法,在预设优先级基准下将多个影响指标转化为综合打分,形成对不同供应商优先级的评价结论。

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