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公开(公告)号：CN106737689B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710044173.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法，包括：系统求得空间脊线；利用机械臂末端点与脊线末端点重合，求得末端万向节节点U2N在空间的位置；系统根据求得末端万向节节点位置，确定点U2N‑1位置；基于双段连杆长，依次确定各奇数万向节的节点位置；确定各臂型角，并求得各偶数万向节点位置；求解各关节的角度。本发明提供一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解系统。首先通过关节点与脊线匹配的方式给定有限的约束条件，然后基于奇数万向节点与偶数万向节点，根据附加任务优化特定的臂型角参数值以达到求解关节角度，实现超冗余机械臂的空间合理规划的目标，可广泛应用于超冗余机器人的逆运动学领域。
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公开(公告)号：CN108237522A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711469035.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种绳索驱动装置及机械臂，包括基座、驱动装置、张紧装置、制动装置和绳索，张紧装置用于张紧绳索，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置驱动第一绳索运动，第二驱动装置驱动第二绳索运动，第一绳索和第二绳索分别与制动装置连接从而通过制动装置进行制动。本发明绳索驱动装置可同时对两根绳索进行驱动和制动，可减少绳索驱动装置的使用数量，从而减少系统驱动模块的占用空间，减少驱动模块的体积和整体重量。
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公开(公告)号：CN106844951A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710040121.2
申请日：2017-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的方法，包括：系统将n自由度机器人的机械臂分段为肩部、肘部、腕部；系统根据腕部末端节点T进而求解确定所述肩部的首端节点S0、肩部与肘部的交叉节点E0以及肘部与腕部的交叉节点W0各节点的位置；系统求解所述肩部各关节角度；系统求解所述肘部各关节角度；系统求解腕部各关节角度。本发明还提供一种基于分段几何法求解超冗余机器人逆运动学的系统，基于目标位置，根据选取的各关键节点的位置的求解入手，根据超冗余机械臂期望的末端位置及姿态在3D空间确定超冗余机械臂的合理构型，其有很高的计算效率，方便快捷，且求解唯一，十分精准，广泛应用于机器人的逆运动学领域。
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公开(公告)号：CN106828651A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710047169.6
申请日：2017-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变形的轮足运动机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括躯干、轮式运动机构和安装在躯干上的四条具有多运动自由度的腿部运动机构，轮式运动机构包括安装在机械系统后部的四个轮子和驱动至少一个轮子的驱动电机，各腿部运动机构包括串接在一起的若干舵机，各舵机的输出轴相互垂直，控制系统控制各舵机转动以调整各腿部运动机构的位姿，此通过腿部运动机构和轮式运动机构的设置，平地运动时采用轮式运动机构运动，当遭遇复杂地形时，通过调整前后的腿部运动机构位姿以实现轮式运动和足式运动间的运动模式切换，该可变形的轮足运动机器人运动灵活、环境适应能力强，此发明用于四足机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN106741288A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710044926.4
申请日：2017-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
CPC classification number: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可切换运动模式的仿生机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括躯干和与躯干连接的若干对足部运动机构，还设置有运动切换机构，运动切换机构包括与至少一对足部运动机构连接的摇臂板和驱动摇臂板转动的运动切换电机，还设置有平衡机器人运动的尾巴，尾巴设置在躯干的尾部，此通过运动切换机构和尾巴的设置，可实现多足同步运动，当有操作需求时，可通过运动切换机构将若干对足部运动机构抬起停止该部分的足部运动或转换为操作手，这样既可以增加机器人的足部利用率提高作业能力，也减少了功耗，尾巴的设置增强了机器人的平衡能力，提高了机器人的运动稳定性，此发明用于机器人技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106737689A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710044173.7
申请日：2017-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解方法，包括：系统求得空间脊线；利用机械臂末端点与脊线末端点重合，求得末端万向节节点U2N在空间的位置；系统根据求得末端万向节节点位置，确定点U2N‑1位置；基于双段连杆长，依次确定各奇数万向节的节点位置；确定各臂型角，并求得各偶数万向节点位置；求解各关节的角度。本发明提供一种基于模式函数的超冗余机械臂混合逆向求解系统。首先通过关节点与脊线匹配的方式给定有限的约束条件，然后基于奇数万向节点与偶数万向节点，根据附加任务优化特定的臂型角参数值以达到求解关节角度，实现超冗余机械臂的空间合理规划的目标，可广泛应用于超冗余机器人的逆运动学领域。
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公开(公告)号：CN106625752A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710109377.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种大力矩的空间机械臂模块化关节，包括壳体，和设置在壳体内的电机、通过传动机构与电机连接的输出轴、制动器及控制机构，所述谐波减速机和制动器分别设置在动块和静块内，柔轮、输出轴、动块依次刚性连接作为输出部件，静块、定子套筒、刚轮固定座、刚轮依次刚性连接，所述定子套筒固定套接在电机的定子外，所述刚轮固定座套设在转轴外并与刚轮固定连接，本发明通过将壳体分割成静块、动块两个部件，采用电机带动转轴转动进而通过谐波减速机带动动块转动，从而输出转矩的方式，不需将输出轴伸出壳体外，可减小关节的横向尺寸，精简了结构，增大了关节内部的集成度，减小了体积，并且其灵活度更高，可维护性更强。
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公开(公告)号：CN105150241B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510629272.2
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的两自由度机械臂关节，包括第一转轴与第二转轴，第一转轴与第二转轴呈十字交叉，包括固定端、活动端与驱动绳，活动端可分别绕第一转轴、第二转轴相对固定端转动，驱动绳至少为3处，沿活动端的周向分布；驱动绳的一端与活动端固接，另一端可在外力的作用下独立拉动活动端转动。本发明可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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公开(公告)号：CN105128029B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510627516.3
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化大力矩空间机械臂关节，包括关节输入端、关节输出端和关节机械接口，关节输入端包括静块，关节输出端包括动块，静块上设有电机，电机的输出端设有减速机构，减速机构包括齿轮箱和谐波减速器，谐波减速器包括与静块固定连接的钢轮、设在钢轮内侧的波发生器以及设在钢轮和波发生器间的柔轮，齿轮箱具有可驱动波发生器转动的输入轴，柔轮通过输出轴与动块固定连接。本发明采用齿轮箱和谐波减速器的减速机构实现关节输入端和关节输出端的动力传动，方便安装、精度高、质量轻、体积小、扭矩大。集成度高，结构简单紧凑，较少采用定制产品，开发装配周期短，关节末端有易于重构的关节机械接口，能够适应未来空间机械臂的需求。
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公开(公告)号：CN105150241A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510629272.2
申请日：2015-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的两自由度机械臂关节，包括第一转轴与第二转轴，第一转轴与第二转轴呈十字交叉，包括固定端、活动端与驱动绳，活动端可分别绕第一转轴、第二转轴相对固定端转动，驱动绳至少为3处，沿活动端的周向分布；驱动绳的一端与活动端固接，另一端可在外力的作用下独立拉动活动端转动。本发明可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
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