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公开(公告)号：CN112298507B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011107551.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及管内机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人，其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构，仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件，主动转向铰链机构设在头厢壳的端部，主动转向铰链机构包括铰链厢盖、铰链厢壳和主动转向铰链组件，所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接，可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮，利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作，采用线改变伸缩弹簧长度实现管内机器人转向可控，并且拥有一定的适应管径变化能力，具有驱动力足、运行平稳可靠、维修方便、单循环行程大等优点。
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公开(公告)号：CN112648280A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011462552.6
申请日：2020-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及操作臂机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于钢珠自锁的锁定变胞万向节，其特征在于该万向节包括上连杆、下连杆和万向锁定组件，所述的万向锁定组件包括锁定支架、转轴、自锁弹簧、钢珠杯、钢珠、驱动线和端盖，所述的锁定支架为两个异面垂直的空心管形成的整体，空心管内部设为中部直径小两端直径大的阶梯孔，阶梯孔内设有穿过阶梯孔两端的转轴，所述的转轴两端对称的套有钢珠杯和端盖，自锁弹簧的初始状态为自锁弹簧将两侧钢珠杯压在端盖上实现锁定状态，转轴的两端分别与上连杆和下连杆固定连接，具有结构简单、径向尺寸小、释放状态可以实现2自由度自由转动、可以在任意位置锁定、提供足够负载能力、锁定平稳可靠等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112298507A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011107551.X
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及管内机器人机械结构技术领域，具体地说是一种基于仿鸭脚蹼式主动转向液体环境下管内机器人，其特征在于该机器人包括仿鸭脚蹼驱动机构、主动转向铰链机构和可调支撑轮结构，仿鸭脚蹼驱动机构包括头厢壳和仿鸭脚蹼驱动组件，主动转向铰链机构设在头厢壳的端部，主动转向铰链机构包括铰链厢盖、铰链厢壳和主动转向铰链组件，所述的铰链厢盖与主动转向铰链组件相连接，可调支撑轮结构包括滑套、支撑杆、固定销、缓冲弹簧、驱动轮，利用同轴反转方式带动仿鸭脚蹼驱动组件实现划水和收桨动作，采用线改变伸缩弹簧长度实现管内机器人转向可控，并且拥有一定的适应管径变化能力，具有驱动力足、运行平稳可靠、维修方便、单循环行程大等优点。
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公开(公告)号：CN112223310A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN109827029B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910307075.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人机械结构设计技术领域，具体地说是一种基于可调桨叶式混合驱动管道机器人，其设有前机架、后机架、连接套，所述的前机架和后机架的外侧分别经连接套套接，特征在于所述的前机架的中部外侧设有桨叶驱动电机，驱动电机的输出轴与传动轴相连接，所述的传动轴与桨叶架相连接，所述的桨叶架上均布设有桨叶，所述的桨叶与后机架之间设有桨叶驱动装置，所述的桨叶驱动装置由固定推盘、旋转推盘、推拉杆、桨叶调节电机、桨叶调节丝杠组成，所述的连接套上均布设有至少三个管道支撑滚动组件，所述的管道支撑滚动组件由支撑杆、支撑轮架和支撑轮组成，具有结构简单、速度可调、逆流而行、可过弯等优点。
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公开(公告)号：CN109058653A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811257839.8
申请日：2018-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: F16L55/32 , F16L55/38 , F16L55/40 , F16F15/04 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人的机械结构技术领域，具体地说是一种适应多检测工况的复合驱动管道机器人，其设有皮碗、一级驱动机构和二级驱动机构，特征在于一级驱动机构由泄流电机、安装板、内旋转筒、外套筒组成，一级驱动机构的右侧面设有二级驱动机构，二级驱动机构由左连接板、右连接板、驱动电机、电机固定板、支撑套筒、支撑组件和驱动组件组成，左连接板和右连接板之间设有均布三组驱动组件，每组驱动组件由皮带、传动齿轮系、中承板、驱动轮、主动轮、从动轮、中承轴、支架组成，每组支撑组件由驱动弹簧、支撑滑块、支撑臂、电磁铁、定位座、滑轴和支撑座组成，具有结构简单、检测质量高、检测工况适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN207503054U
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201721776163.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D3/20
Abstract: 本实用新型涉及控制与检测技术领域，具体地说是一种线扫成像试验平台，其设有框架平台，特征在于框架平台的内部设有物体传运机构，框架平台的上方设有一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构和线阵相机，通过一级相机固定机构、二级相机固定机构和三级相机固定机构实现相机不同方位的拍摄，通过物体转运机构控制被拍摄的传送带上的物体的运动速度的准确性，通过传动电机控制主动轴的转速，控制被拍摄的物体的运动速度与线阵相机的扫描速度相匹配形成完整的清晰明确的图像，物体传运机构与一级相机固定机构、二级相机固定机构、三级相机固定机构相配合工作，实现物体的清晰扫描，具有平台安全可靠、检测精度高、生成图像不失真等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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