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公开(公告)号：CN105397838A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510962685.2
申请日：2015-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种主从式机器人主手操作手腕，本发明涉及一种主手操作手腕，本发明为了解决现有技术中主手端的机械臂具有一下问题，工作空间比较小，灵活性不高，缺少力和力矩反馈信息，机构过于庞大，缺少力感觉，空间利用率低，其应用场合收到限制，操作不灵活以及控制复杂，不能实现机械臂本身任意位置的力平衡，医生带动主手操作负荷大，易疲劳的问题，它包括臂连接件、第一腕关节组件、第二腕关节组件、第三腕关节组件、第四腕关节组件和夹持机构连接件，第一腕关节组件包括第一驱动器、第一电机、第一联轴器、第一轴、第一绝对式角度编码器、第一壳体和两个第一锥齿轮，本发明用于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN101561937B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910072138.1
申请日：2009-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于普通微机的大数据量医学影像三维交互方法，本发明涉及计算机图形学与信息可视化技术领域。以解决对重建后的大数据量三维模型进行交互的问题。它通过下述步骤实现：医学影像三维数据体的多精度分块，将分块后的数据用八叉树结构进行存储；多精度数据块的纹理映射：具体为建立多分块数据与微型计算机显卡的图形纹理缓存间的映射关系；选定一组等距且平行的切面，利用该组切面与医学影像三维数据体相交产生多个切片，确定位于切片上的数据块并通过对八叉树结构数据块遍历的方式依次选定数据块的精度；交互绘制的实现：把由数据块组成的切片送入微型计算机显卡的图形纹理缓存，由微型计算机显卡完成各切片的间隙的插值计算，从而绘制三维图像。
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公开(公告)号：CN101785705B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010108447.2
申请日：2010-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种射频电极消融导管手柄的操纵装置，它涉及一种导管手柄的操纵装置。本发明为了解决在导管介入式手术中，射频电极消融导管的介入过程需靠医生手动操作，存在操作难度大、精度不易控制以及医生无法避免辐射的问题。外太阳轮通过外太阳轮连接圆盘安装在内太阳轮轴上，行星轮设置在外太阳轮与内太阳轮之间，行星轮的外齿与外太阳轮的内齿、内太阳轮的外齿分别啮合，滚珠螺母安装在丝杠上，行星轮轴的另一端通过套筒联轴器与丝杠的一端连接，导管手柄滑钮卡抓件固定在滚珠螺母上。本发明通过差动行星轮系机构控制射频消融电极导管手柄的转动和所述手柄上滑钮的滑动，进而实现与所述手柄相连导管的远端的偏转，便于精确操控，而且易于操作。
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公开(公告)号：CN101690674B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910073024.9
申请日：2009-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创外科手术用器械夹持机械手，它涉及一种夹持机械手。本发明为解决现有器械夹持机械手不易调整手术器械姿态、夹持安全性差、体积大、不利于手术操作，而且现有器械夹持机械手仅能绕体表切口做定点运动，不能沿切口做平移运动的问题。轴驱动关节将动力通过中心轴输入给支架，支架只转动不移动，传动机构不移动，连动机构与连接杆相对同速反向运动，则与第一平台连接的定位板为不动端，且中心轴的轴线与定位板的定位孔在同一水平线上，即整个机构绕定位板上的定位孔做定点俯仰运动或旋转摆动。本发明除实现绕体表切口做定点运动以外，还能完成沿体表切口的平移运动，本发明提高了手术的可靠性和安全性，本发明的结构紧凑、体积小、便于手术。
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公开(公告)号：CN101474454B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910071359.7
申请日：2009-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M25/082
Abstract: 一种导管自动介入装置，它涉及一种导管输送装置。本发明为解决现有连续式输送装置力反馈难和存在滑移，间歇式输送装置的电机需要频繁地正反转交替的问题。两个夹爪固定轨对称设置在第一固定轨和第二固定轨的外侧，第一双齿条下端的燕尾榫与第一固定轨上的燕尾槽相配合，第二双齿条的下端的燕尾榫与第二固定轨上的燕尾槽相配合，第一半齿轮和第二半齿轮分别设置在轴上，轴的两端铰接在两个夹爪固定轨上，第一夹爪机构固装在第一连接板上，第二夹爪机构固装在第二连接板上，导管鞘的中心线与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合，换管机构上的筒体的轴心与第一夹爪机构和第二夹爪机构的轴心重合。本发明实现了导管连续输送，避免电机频繁启动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101561937A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910072138.1
申请日：2009-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于普通微机的大数据量医学影像三维交互方法，本发明涉及计算机图形学与信息可视化技术领域。以解决对重建后的大数据量三维模型进行交互的问题。它通过下述步骤实现：医学影像三维数据体的多精度分块，将分块后的数据用八叉树结构进行存储；多精度数据块的纹理映射：具体为建立多分块数据与微型计算机显卡的图形纹理缓存间的映射关系；选定一组等距且平行的切面，利用该组切面与医学影像三维数据体相交产生多个切片，确定位于切片上的数据块并通过对八叉树结构数据块遍历的方式依次选定数据块的精度；交互绘制的实现：把由数据块组成的切片送入微型计算机显卡的图形纹理缓存，由微型计算机显卡完成各切片的间隙的插值计算，从而绘制三维图像。
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公开(公告)号：CN101438955A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810209793.2
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种导管的自动导航方法，本发明涉及一种导管的自动导航方法，用于微创介入手术中引导导管自动到达病变部位，以克服已有的技术完全依赖于医生的视觉与决策的缺陷。本发明在主动导管远端的导向段的前端和后端各集成一个位置传感器，其方法的步骤如下：1.利用血管的骨架生成导航路径，沿导航路径设置多个引导面，所述引导面是以导航路径上的点为圆心，垂直于导航路径的一系列离散的圆形平面；2.在导管介入血管过程中，控制导管依次穿过第一步骤所设置的一系列引导面，直至目标地点；导管的运动包括推进和方向选择两个交替的操作；在推进操作时，位置传感器不断采集导管远端端点的位置，将导向段的方向矢量指向引导面内部并且交于其圆心。
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公开(公告)号：CN2422238Y
公开(公告)日：2001-03-07
申请号：CN00206664.5
申请日：2000-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65B27/08
Abstract: 本实用新型涉及一种捆钞器,该捆钞器主要包括捆扎机构和自动对中机构两部分,自动对中机构水平安装在工作台上的安装基面上,滑道固定在工作台上,工作台右端装有热烫头和切断刀,弹性平台与工作台之间有弹簧,压板与压板升降螺旋连接,压板中间有间隙,夹钳伸缩螺旋穿过间隙,后面连接夹钳伸丝母和钳口开闭控制凸轮,端头装有夹钳,刻度标盘通过轴与凸轮相连,轴承作为支撑固定在工作台上,捆扎物放在工作台中。
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公开(公告)号：CN2427815Y
公开(公告)日：2001-04-25
申请号：CN00206663.7
申请日：2000-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 本实用新型涉及一种电池电量检测仪,具体地说是一种电池电量检测的数字式测量仪表,该仪表由主控单片机、检测及显示部分组成,主控单片机负责将检测芯片的参数进行整理,同时对温度等参数进行采集,并进行运算,将电池的容量数据存储,将电池容量数据传输到LCD驱动器进行显示,主控单片机还负责电池工作电流、电池充放电容量的监控,在达到预定值时对电池进行报警处理。本实用新型在电池的电量检测方面精度达3%。
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