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公开(公告)号：CN105773603A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201510812187.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/0093 , B25J9/1671 , B25J9/1682 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供一种机器人系统的模拟装置。该模拟装置包含：在假想空间上配置机器人模型的机器人模型配置部；存储机器人系统的结构信息的结构信息存储部；基于结构信息所包含的与机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系来对输送装置配置位置进行计算的输送装置配置位置计算部；以及基于追踪动作基准坐标系来对检测部配置位置进行计算的检测部配置位置计算部。
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公开(公告)号：CN105589407A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510745167.5
申请日：2015-11-05
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/43011 , G05B2219/43129 , Y10S901/02 , G05B19/19 , G05B2219/36087
Abstract: 本发明的程序修正装置具备：执行部，其根据动作程序执行机器人的动作模拟；计算部，其根据动作模拟的结果，计算工具前端点的移动速度的时间变化；评价部，其在计算部计算出的时间变化的移动速度的最小值为预先确定的下限值以下的情况下，对计算部计算出的时间变化模式进行评价；选择部，其根据时间变化模式的评价结果，从预先确定的多个修正方式中选择使移动速度的最小值增加的动作程序的修正方式；修正部，其依照选择部选择出的修正方式修正动作程序。
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公开(公告)号：CN105033999A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510200933.X
申请日：2015-04-24
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/416
CPC classification number: B25J9/1671 , G05B19/406 , G05B2219/37209 , G06F17/5009 , Y10S901/02
Abstract: 一种多台机器人的模拟装置。本发明的模拟装置具备：模拟部，其通过模拟执行包含驱动轴的指令速度、指令加速度、动作等待指令的动作程序；存储部，其关联地时序地存储动作程序的行编号、该行编号的指令速度和指令加速度；执行时间计算部，其根据模拟结果，对存储在存储部中的每个行编号计算动作程序的执行时间；等待时间计算部，其根据通过执行时间计算部计算出的执行时间，计算与动作等待指令对应的动作等待时间。
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公开(公告)号：CN101751004B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN200910253989.6
申请日：2009-12-11
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/4069
CPC classification number: G05B19/4069 , G05B2219/35318
Abstract: 仿真装置具有：仿真管理部，用于指定经过时刻；机器人动作运算部，用于到指定经过时刻为止执行动作程序，求出在指定经过时刻的机器人的动作位置；机床动作运算部，用于一边连续地执行加工程序一边逐次求出机床的动作位置；和机床动作存储部，用于在每次经过单位时间时，将求出的机床的动作位置与经过时刻对应地进行存储。仿真管理部根据从机器人动作运算部和机床动作运算部取得的在指定经过时刻的机器人和机床的动作位置，在显示装置上显示机器人以及机床的三维模型。
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公开(公告)号：CN101204813B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710199188.7
申请日：2007-12-20
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
Abstract: 一种离线编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人对于机床执行包含工件以及刀具的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序。离线编程装置具有：机械手位置指定部，其指定利用机械手抓持对象物时的对象物与机械手的相对位置关系；第1运算部，其根据给予机床的工件加工程序中包含的确定对象物位置的指令，求出机器人执行装卸作业时的装载在机床上的对象物的位置以及姿势；第2运算部，其根据机械手位置指定部指定的对象物与机械手的相对位置关系、和第1运算部求出的对象物的位置及姿势，求出机器人执行装卸作业时的利用机械手抓持对象物的机器人的位置以及姿势；和作业程序生成部，其使用第2运算部求出的机器人的位置及姿势生成作业程序。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100476655C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200610065545.6
申请日：2006-03-20
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/401
CPC classification number: G05B19/4207 , B25J9/1656 , G05B19/4083 , G05B2219/36416 , G05B2219/37079 , G05B2219/39012 , Y02P90/265
Abstract: 一种机器人程序校正装置，其在显示装置的画面上同时显示机器人(16)和工件(17)各自的三维模型，并校正所述机器人的动作程序，包括：由所述整修过的点计算出的线和面中的至少一个和在所述画面上指定的作业处所的点或整修位置检索与其相关的机器人动作程序和作业处所的单元(25，32)；计算与由多个点计算出检索出的作业处所的位置信息的线和面中的至少一个的差分的差分计算单元(26，33)；和基于所述差分计算校正量，并校正机器人动作程序的校正单元(27，34)。
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公开(公告)号：CN101362335A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810134065.X
申请日：2008-07-24
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069
CPC classification number: B25J9/1671 , G05B2219/37342 , G05B2219/40387 , G05B2219/40461
Abstract: 本发明提供一种机器人程序调整装置(11)，其对具有多个轴的机器人手臂的动作程序进行调整。该机器人程序调整装置(11)包含下述单元：过负荷特定单元(12)，其通过从机器人手臂的动作程序依次读入动作命令并执行仿真，从多个轴中特定产生过负荷的轴；附加动作生成单元(13)，其针对由过负荷特定单元特定的轴以外的轴生成附加的动作，来减轻特定的轴的负荷；以及程序调整单元(15)，其根据附加动作生成单元生成的附加的动作，调整机器人手臂的动作程序。这样，无需进行凑试，就可以减轻在负荷大的轴上产生的负荷。
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公开(公告)号：CN101088718A
公开(公告)日：2007-12-19
申请号：CN200710109184.5
申请日：2007-06-14
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069
CPC classification number: B25J9/1671
Abstract: 本发明涉及一种机器人模拟装置，该装置以规定的位置关系将具有机械手的机器人的形状模型和收放的工件及箱体的形状模型布置在显示器的画面上，模拟通过手的拾取作业，具备：将箱体的形状模型设定为规定的形状、尺寸的箱体尺寸设定部；在使机器人动作而从箱体的内壁一侧取出工件时，检查机械手和箱体的干涉，并且在干涉的场合特别指定干涉部位的干涉检查部；在通过干涉检查部判断为手和箱体干涉的场合，变更机械手的形状模型使得机械手和箱体不干涉的机械手变更部；以及根据通过该机械手变更部变更的机械手的上述形状模型取得上述机械手的实际制品尺寸数据的制品数据取得部。
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公开(公告)号：CN1982001A
公开(公告)日：2007-06-20
申请号：CN200610163364.7
申请日：2006-12-01
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B19/41815 , G05B2219/39135 , G05B2219/40317 , Y02P90/08 , Y02P90/087 , Y02P90/26
Abstract: 本发明涉及一种在包括多个机器人的系统中，通过进行脱机状态下的模拟求出最适合的干涉区域，并据此能够自动设定联锁的联锁自动设定装置及自动设定方法。联锁自动设定装置在基于动作程序在脱机状态下的编程系统上进行模拟，获取各个机器人的动作路径，并求出二维第二干涉区域。其次，在将二维干涉区域在铅直方向延长而形成的第一三维干涉区域内，使用各个机器人的三维模型求出严密的第二三维干涉区域。
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公开(公告)号：CN1907655A
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200610108503.6
申请日：2006-08-03
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B2219/39136 , G05B2219/40287
Abstract: 本发明涉及一种可以用短时间来进行多台机器人的协调作业的示教，有助于削减机器人系统的调试工时的机器人程序设计装置。机器人系统具有：分别具备抓住工件的机械手的2台搬运机器人；具备焊矩的焊接机器人；控制这些机器人的机器人控制装置；与机器人控制装置连接的、具备机器人程序设计装置的个人计算机；与机器人控制装置连接并且用于进行各机器人的示教操作的示教操作盘。
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