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公开(公告)号：CN115570557A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211224235.X
申请日：2022-10-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种形似紧身裤的助行柔性被动外骨骼，该外骨骼以一套拉伸弹性系统为核心，包括紧身裤衬底、腰带组件、传力带组件、弹力带组件及脚套组件，这些柔性组件构成了一条从人体前腰经大腿和小腿延伸到脚踝的弹性传力路径。该弹性传力路径自身包含的纺织材料的弹性，以及因运动过程中它对下肢肌肉表面的法向压迫而呈现的肌肉的弹性，共同组成了拉伸弹性系统的刚度特性。它无需外部能源，以被动的方式在人体步行运动中产生辅助力，并通过动能回收来减少人体的代谢能消耗。同时，为了尽可能提高外骨骼的穿戴性，本发明参照运动紧身裤的样式进行设计，满足易于穿戴、易于运动、足够舒适及足够日常的需求。
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公开(公告)号：CN115556102A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211244339.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉识别的机器人分拣规划方法，包括：对示教物体进行视觉识别，控制机器人对示教物体的抓取示教，记录所述机器人在示教抓取的位姿；在实际分拣场景时，根据所述机器人的视觉识别结果，结合机器人示教抓取的位姿数据，计算得到实际抓取时的抓取位姿的末端位姿。本发明还提供了基于上述分拣规划方法的分拣规划设备及分拣方法及装置。本发明采用对机器人初始示教的方式，结合三维视觉识别系统，快速精确的计算出机器人实际抓取位姿结果，避免了TCP标定的步骤，简化了计算抓取位姿的流程，从而提高了抓取位姿的精度，使得机器人的分拣工作更为方便，提高了机器人分拣系统的柔性。
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公开(公告)号：CN115546403A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211187005.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于CUDA的大规模点云三维重建方法。本发明方法包括步骤：执行CUDA程序，在GPU中创建显存数组指针，将图像数据和标定数据复制到GPU的显存中；GPU根据所需要计算的图像中的像素个数设置CUDA平台的核函数运行时所需的GPU参数；计算GPU中每个线程对应的索引，根据当前每个线程对应的索引，对显存中相同索引的像素进行并行计算，得到每个线程对应的像素坐标；进行解码核函数、坐标计算核函数运算，得到图像的点云三维坐标，根据点云三维坐标来重建三维图像。本发明相比现有技术，加速点云重建的效率，提高点云重建的适用范围，克服了传统CPU串行计算在大规模点云重建方面的局限性和效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114609141A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210194807.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 广东省科学院智能制造研究所 , 华南智能机器人创新研究院 , 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉检测的包装产品表面缺陷检测方法及装置，其中，所述方法包括：基于预设在传送带上的图像采集设备依次采集包装产品的各个表面图像信息；对所述包装产品的各个表面图像信息按照预设顺序进行拼接处理，形成拼接表面图像信息；对所述拼接编码图像信息进行降噪预处理，获得降噪图像信息；对所述降噪图像信息进行感兴趣区域提取处理，获得感兴趣提取区域图像信息；对所述感兴趣提取区域图像信息进行包装表面缺陷检测处理，获得包装表面缺陷检测结果。在本发明实施例中，可以在传送带传送过程中对包装产品的表面缺陷进行检测，并且自动完成，无需人工参与，提升检测效率并且降低检测成本。
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公开(公告)号：CN113618276B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110849067.2
申请日：2021-07-27
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
IPC: G05D1/10 , B23K37/00 , B23K37/047
Abstract: 本发明公开了一种基于分层搜索树实现工件自动布置的变位机路径规划方法，包括以下步骤：S1、初始化分层搜索树；S2、计算规划空间并采样，计算工件焊缝位置约束函数；S3、选择扩展起始点并计算扩展终止点，根据工件焊缝位置代价函数，从搜索树中选择到采样点代价最小的n个节点作为候选扩展点；S4、生成局部路径，根据插值函数计算局部路径，对局部路径每一个离散点进行约束判定；S5、判断分层搜索树当前层采样是否结束以及算法是否结束。本发明通过分层搜索树的逐层建立过程，能够给出一定分辨率下的变位机的所有满足约束的路径组合，从组合中根据代价函数来选取最优路径，该方法能够满足概率完备性，当问题无解时，方法能够较快终止。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112847353B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011635068.9
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于离线编程软件的多段焊缝轨迹修正方法，包括步骤：S1、通过离线编程软件，输出轨迹点坐标与拾取顺序编号到文件；S2、指定机器人作业示教点，输出其坐标及其所属的焊缝编号到文件；S3、规划初始机器人焊接程序；S4、将机器人焊缝扫描程序输出到机器人控制器；S5、获取焊缝扫描轨迹；S6、获取变换后的机器人作业示教点；S7、获取更新的焊接程序用于工件的焊接；S8、重新装夹工件，重复执行步骤S5、S6、S7，实现批量作业。本发明通过分段配准的方式，实现了具有多段焊缝的非标零件焊接轨迹修正，不需要待焊工件的严格定位即可实现连续批量生产作业，提高了机器人焊接系统的柔性。
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公开(公告)号：CN112704491B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011583121.5
申请日：2020-12-28
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
Abstract: 本发明涉及模式识别领域，为基于姿态传感器和动补模板数据的下肢步态预测方法，首先采集人体在行走过程中右侧的大腿、小腿和脚的欧拉角数据，将一个步态周期内欧拉角数据的对应关系作为动捕模板数据；通过姿态传感器实时获得右侧大腿的欧拉角；基于右侧大腿的欧拉角度和动捕模板数据，得到当前右侧大腿角度所对应的右侧小腿和脚的欧拉角，保存为右侧实时动捕模板数据；基于左右腿的相位对应关系，根据右侧实时动捕模板数据得到左侧的大腿、小腿和脚的欧拉角；通过左右侧的大腿、小腿和脚的欧拉角数据，实时预测下肢的运动。本方法通过一个姿态传感器得到下肢主要部位的位置信息，对整个步态过程进行预测，降低了模式识别的成本。
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公开(公告)号：CN112894766A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011562251.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 华南理工大学 , 广东天物新材料科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于步行踝关节线驱外骨骼的力位置混合控制方法，该方法包括：根据传感器采集的数据得知当前的步态周期百分比；根据步态周期百分比判断当前阶段；结合力控制和位置控制、根据当前阶段选择阶段控制方法和阶段控制参数对电机输出控制指令；判断控制系统是否继续运行，若触发停止控制部件或外骨骼主控制器判断为异常状态时进行执行停止电机转动操作。本发明采用了结合力控制和位置控制的控制策略，结合两者的优势，解决了踝关节线驱外骨骼的控制问题，达成减少力控制的电机需求及电能消耗的效果，同时减少位置控制的调试难度。
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公开(公告)号：CN108469746B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810442715.0
申请日：2018-05-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人仿真系统的工件放置规划方法，包括步骤：根据机器人与工件表面作业轨迹，根据机器人沿所述作业轨迹运动特性的评价指标建立总体目标函数；采用带精英策略的非占优排序遗传算法搜索得到多目标问题的帕累托最优解集；通过加权求和的方式从所述帕累托最优解集中选取最优解，得到最优的作业轨迹方案。本发明从机器人和工件表面的轨迹出发，建立了若干评价指标。这此指标与具体的应用类型无关，具有通用性。采用带精英策略的非占优排序遗传算法与加权求和结合的方式，来处理工件放置规划的多目标优化问题，可以得到更合理的优化结果。
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公开(公告)号：CN112743546A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011590556.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人手眼标定位姿选择方法、装置、机器人系统及介质，该方法包括：控制机器人的操作臂移动到待标定的机器人视觉系统工作空间内的标定板位置，以使相机能够拍摄到标定板上的标定图案；根据手眼标定场景，获取手眼关系；根据摆放在相机与标定板之间的阿基米德体，将阿基米德体上的顶点分布作为可选择标定位置集，所述阿基米德体的形状根据现场的情况与期望采集的数据数量确定；根据可选择标定位置集，参照获取的手眼关系，选择合适高度的位置子集；根据位置子集，计算得到机器人手眼标定位姿数据集。本发明改进了传统手眼标定方法位姿选取盲目性的问题，具有实施方便、适用性强的优点。
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