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公开(公告)号：CN105083432A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510529006.2
申请日：2015-08-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种站坐两用式的双轮自平衡车，包括车主体，车主体包括底座、踏板组件、驱动轮组件、转向组件、车龙头、座椅组件和运动控制组件，踏板组件、驱动轮组件、座椅组件和运动控制组件均安装在所述底座上；踏板组件包括踏板及安装在踏板底端的光电传感器；车龙头安装在所述转向组件上；右电动调速转把组件包括右把手及霍尔传感器，转向组件通过转向组件支架固定安装在所述底座上；驱动轮组件包括左右对称设置的两个行驶装置，每个行驶装置均包括伺服电机、减速器和车轮；所述运动控制组件用于接收右电动调速转把组件的调速信息以及接收转向组件的转向信息。
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公开(公告)号：CN104287936B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410568311.8
申请日：2014-10-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种耦合运动机构，用于肩部康复训练装置中，包括第一肩部组件及与该第一肩部组件可相对转动的第二肩部组件，其中，第一肩部组件上设置有第一圆盘组件，第二肩部组件上设置有第二圆盘组件，且该第一圆盘组件与第二圆盘组件通过绳索连接，所述第一圆盘组件上的可在第一方向旋转的可旋转部件的旋转可驱动所述第二肩部组件相对该第一肩部组件转动，从而对所述绳索产生作用力，进而可驱动所述第二圆盘组件上的可旋转部件在第二方向上的旋转，从而实现多自由度的耦合运动。本发明还公开了一种应用上述机构的肩关节康复训练装置。通过本发明，可以实现一个驱动带动两个运动，从而实现机构上的耦合驱动，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都有极大的优越性。
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公开(公告)号：CN104473752B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201410627428.9
申请日：2014-11-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本发明可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使得所述基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置可以完成多种复杂的主被动训练动作。
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公开(公告)号：CN103565562A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310335089.2
申请日：2013-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种欠驱动假肢手，包括手掌、拇指和四根手指，手指由手指本体和手指内传动机构构成，拇指由拇指本体和拇指内传动机构构成，手掌内设有指间驱动机构和拇指驱动机构；手指本体以滑轮为主要部件，手指内传动机构采用张紧绳和放松绳依次交替缠绕于手指的各滑轮上，指间驱动机构采用单个电机驱动两个手指以及其多个自由度；拇指本体内以滑轮为主要部件，手指本体内传动机构采用传动绳作为传动介质，指间驱动机构采用槽轮组件、齿轮组件和曲柄滑块组件配合传动，实现单个电机控制拇指的多个自由度。本发明手指和拇指及其驱动机构配合形成一个欠驱动机构，完成对各种物体的包络自适应抓取，结构简单，体积小，重量轻，美观实用。
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公开(公告)号：CN102608952A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110429480.X
申请日：2011-12-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种对采用球头刀具的五轴联动机床平滑加工路径的方法，包括：(1)根据加工零件的几何形状和工艺参数，生成刀位轨迹源文件；(2)对源文件依次进行逐行读取、解析并提取其刀位点位置和刀轴矢量，以及判断刀位行有无干涉锥角以确定其锥角值的操作，由此获得锥角刀路文件；(3)对锥角刀路文件依次进行逐行读取，解析并提取其刀位位置、刀轴矢量和锥角，以及确定所有刀位行最优刀轴矢量的操作；以及(4)根据最优刀轴矢量计算刀位点坐标并执行后置处理以生成机床加工路径，从而实现对机床加工路径的平滑处理。通过本发明，能够使刀轴平滑过渡局部变成三轴加工，以消除局部非线性误差，并消除了奇异位置机床旋转轴大幅旋转问题，提高加工效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101363521B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200810196934.1
申请日：2008-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16H7/08
Abstract: 一种钢丝绳张紧装置，属于主要用于传动的带、缆或绳，链；解决现有钢丝绳张紧装置存在的张紧效率低、实现复杂问题，以在使用过程中对钢丝绳自动张紧。本发明包括通过螺钉固定为一体的前盖、后盖，前盖开有通槽，钢丝定滑轮、软绳定滑轮分别固定于通槽两端，前盖背面通槽两侧固定有导轨，动滑轮固定在与导轨滑动连接的滑块上，前盖上通槽一侧开有竖直槽，竖直槽的下端固定有弹簧，弹簧另一端连接软绳，软绳的另一端绕过软绳定滑轮与固连在滑块上的拉块连接；后盖螺杆槽内固定有螺杆，螺杆上套有螺母块。本发明结构紧凑、张紧效率高、制作成本低，并能以任意方向安装，实现自动张紧，可以应用在工作空间狭小、结构要求紧凑和轻便的小型器械中。
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公开(公告)号：CN101363521A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810196934.1
申请日：2008-09-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16H7/08
Abstract: 一种钢丝绳张紧装置，属于主要用于传动的带、缆或绳，链；解决现有钢丝绳张紧装置存在的张紧效率低、实现复杂问题，以在使用过程中对钢丝绳自动张紧。本发明包括通过螺钉固定为一体的前盖、后盖，前盖开有通槽，钢丝定滑轮、软绳定滑轮分别固定于通槽两端，前盖背面通槽两侧固定有导轨，动滑轮固定在与导轨滑动连接的滑块上，前盖上通槽一侧开有竖直槽，竖直槽的下端固定有弹簧，弹簧另一端连接软绳，软绳的另一端绕过软绳定滑轮与固连在滑块上的拉块连接；后盖螺杆槽内固定有螺杆，螺杆上套有螺母块。本发明结构紧凑、张紧效率高、制作成本低，并能以任意方向安装，实现自动张紧，可以应用在工作空间狭小、结构要求紧凑和轻便的小型器械中。
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公开(公告)号：CN115805582B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211678489.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼相关领域，并具体公开了一种基于扭簧储能的髋关节外骨骼装置，其包括腰部固定单元、腿部固定单元、被动旋转单元、被动滑动单元和扭簧，腰部固定单元包括腰板和绑在腰板上腰部绑带；腿部固定单元包括腿板和绑在腿板上的腿部绑带；被动旋转单元包括腰部延伸件和上连接件，腰部延伸件固定在腰板下方，上连接件活动安装在腰部延伸件下；被动滑动单元包括下连接件、导轨和腿部延伸件，下连接件上端通过扭簧与上连接件活动连接，下连接件下端固定滑块；腿部延伸件下端固定在腿板上，腿部延伸件上侧设导轨，滑块滑动安装在导轨上。本发明可对髋伸髋屈活动进行储能和辅助，并提供了旋转和滑动两个被动自由度，减缓外骨骼穿戴不适感。
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公开(公告)号：CN118171084A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410400001.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F18/213 , A61B5/11 , A61B5/389
Abstract: 本发明属于模式识别相关技术领域，并公开了一种基于多传感器的步态事件预测方法及系统。该方法包括下列步骤：S1采集不同的步行速度对应的肌电信号和IMU信号构建数据库；S2识别实际的脚跟着地，足平和脚尖离地的时刻，脚跟着地的预测特征点和脚尖离地的预测特征点；S3计算脚跟着地的预测特征点和实际的脚跟着地时刻之间的时间差和脚尖离地的预测特征点和实际的脚尖离地时刻之间的时间差，建立时间差与步行速度的回归模型；S4实时估计待预测的IMU信号的步行速度；S5利用实时步行速度求解时间差，确定实际脚跟着地点和实际脚尖离地特征点，实现预测过程。通过本发明，解决基于穿戴式传感器的步态事件识别带来延迟的问题。
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公开(公告)号：CN114770472B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210474210.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人关节控制技术领域，并具体公开了一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用，其包括固定杯、销轴固定盘、第一楔形凸轮和第二楔形凸轮，销轴固定盘上表面设有八个突出的销轴，四个销轴设置在内圈，另外四个设置在外圈；第一楔形凸轮和第二楔形凸轮均为类S形结构，第一楔形凸轮与第二楔形凸轮镜面相对设置；每个类S形结构中存在两个凹槽，该两个凹槽分别与一个内圈销轴和一个外圈销轴配合；对应的第一楔形凸轮与第二楔形凸轮之间安装有弹簧；第一楔形凸轮与第二楔形凸轮旋转到一定位置时外侧会与固定杯内壁接触。本发明可实现自锁机构的自锁与解锁功能，使输出板块受力时，无需驱动电机，关节仍然保持不动。
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