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公开(公告)号：CN107856756B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201711057881.0
申请日：2017-11-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种变构型仿生四足机器人，属于机器人学、机构学及仿生学等领域。本发明物理机械结构包括4条可变构型单腿结构和本体。每条可变构型单腿结构包含4个自由度，即包括第一髋关节，第二髋关节，大腿关节，小腿关节四个关节。第一髋关节直接与本体连接，其关节转轴垂直于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现昆虫动物式爬行的行进形态。第二髋关节与第一髋关节连接，其关节转轴平行于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现哺乳动物式行走的行进形态。本发明兼具能够自由切换的四足哺乳动物式行走和四足昆虫动物式爬行两种行进形态，且结构并不会复杂，从而能够实现更高的功能要求，具有更强的环境适应性。
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公开(公告)号：CN107719703B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710879482.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构，包括锁块、解锁推杆、解锁连杆、互锁杆、互锁连杆、互锁块、锁定贴片。锁块与相邻层级上的锁定贴片接触时，由于摩擦自锁效应使得相邻层级可靠锁定；互锁杆上的互锁轮与相邻层级的互锁块接触时，使得相邻层级连接在一起形成互锁；通过解锁推杆的移动可以使得锁块与锁定贴片的锁定解除，同时通过互锁连杆使得互锁杆上的互锁轮移出互锁块，解除相邻层级的互锁。本发明级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构可以进行横向并联扩展，提高锁定、互锁、解锁的可靠性及展收装置整体刚度；也可进行纵向串联扩展，满足更大尺度级联式展收装置锁定、互锁、解锁要求。
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公开(公告)号：CN107061440B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201611175861.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可扩展式锁定、互锁、解锁机构，在内层级上设计有锁定头与解锁拉杆；中层级上设计有锁定头、锁定块、解锁拉杆与互锁推杆；外层级上仅设计有锁定块。通过层级间解锁拉杆的作用斜面与互锁推杆端部配合斜面配合搭接，实现两个层级间在收拢时的互锁；且通过层级间锁定头与锁定块间的配合搭接，实现两个层级间在展开时的互锁。本发明锁定为被动式，解锁为主动式，保证展开到位锁定和收拢过程中的主动解锁，可用于各种用途的可展机构装置中，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN108789461A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810585128.7
申请日：2018-06-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种用于多足机器人的机械足爪，物理机械结构分为两部分：其一为机械足结构，其足底为半球体形式，其中间为3根起支撑作用的支撑杆，上方有放置电机的筒状体、可与腿部结构相连；其二为三指欠驱动连杆型机械手爪，其第一、二指节与第二、三指节之间均有扭簧。机械足与机械爪通过滑块与杆件的移动副约束构成一个整体，通过足爪结构切换实现抓取与支撑的功能切换。在物理机械结构的基础上搭建机械手爪的驱动系统，驱动系统为一个自带梯形丝杆的直线步进电机，电机由配套驱动器进行控制，电机驱动器接入220V转12V的变压器。
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公开(公告)号：CN107856756A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711057881.0
申请日：2017-11-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种变构型仿生四足机器人，属于机器人学、机构学及仿生学等领域。本发明物理机械结构包括4条可变构型单腿结构和本体。每条可变构型单腿结构包含4个自由度，即包括第一髋关节，第二髋关节，大腿关节，小腿关节四个关节。第一髋关节直接与本体连接，其关节转轴垂直于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现昆虫动物式爬行的行进形态。第二髋关节与第一髋关节连接，其关节转轴平行于本体平面，与大腿关节、小腿关节组合运动以实现哺乳动物式行走的行进形态。本发明兼具能够自由切换的四足哺乳动物式行走和四足昆虫动物式爬行两种行进形态，且结构并不会复杂，从而能够实现更高的功能要求，具有更强的环境适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105019825B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510419501.8
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种包含三种驱动机构的钻机结构，由进给驱动机构、旋转驱动机构、冲击驱动机构同时实现钻杆的进击、旋转与冲击；所述进给驱动机构安装于支架上，具有实现竖直运动的进给平台；旋转驱动机构安装于进给平台上；具有实现旋转运动的旋转套筒；冲击驱动机构安装在旋转驱动机构上部，具有实现竖直运动的气缸，气缸设置于旋转套筒内；气缸内具有活塞锤头；钻杆顶部同轴设置在套筒内，周向上具有与旋转套同底端配合的台肩。本发明的优点在于：可同时控制钻杆的进给运动、冲击运动和旋转运动。在对模拟月壤进行钻进的实验当中，可以高效实现对模拟月壤和月岩的切削和冲击。
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公开(公告)号：CN107061440A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611175861.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种可扩展式锁定、互锁、解锁机构，在内层级上设计有锁定头与解锁拉杆；中层级上设计有锁定头、锁定块、解锁拉杆与互锁推杆；外层级上仅设计有锁定块。通过层级间解锁拉杆的作用斜面与互锁推杆端部配合斜面配合搭接，实现两个层级间在收拢时的互锁；且通过层级间锁定头与锁定块间的配合搭接，实现两个层级间在展开时的互锁。本发明锁定为被动式，解锁为主动式，保证展开到位锁定和收拢过程中的主动解锁，可用于各种用途的可展机构装置中，具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN104859134B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510204848.0
申请日：2015-04-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种缠绕机多功能导丝头，安装在拖动平台上，通过伺服电机驱动，并经同步带减速，通过丝杠螺母结构实现导丝头沿X轴方向移动。通过伺服电机驱动齿轮减速，实现丝嘴的绕A轴旋转运动。导丝头支架上各级辊子从后向前依次布置是：放卷导向辊，导丝头加热辊，张力传感器辊，测速辊，丝束汇聚辊；四个口字型布置的放卷导向辊，引导纤维的走向；加热辊上安装温度传感器；张力传感器辊上方布置有张力传感器；测速辊上安装速度编码器。丝束汇聚辊保证丝束缠绕在各个辊子中部位置。纤维最终经分线梳与丝嘴加热辊后进行缠绕。本发明的优点为：在有限的空间内集成了温度控制，张力检测，速度测量和丝束汇聚等多种功能，保障了纤维缠绕质量。
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公开(公告)号：CN104875908B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510071256.6
申请日：2015-02-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开一种可展机构绳驱动被动张紧装置，包括底座、立杆、摆臂、摆臂座、摆臂轴、张紧扭簧、线轮安装座、线轮与角度传感器；其中，底座中部安装立杆，并轴接摆臂，通过张紧扭簧控制摆臂的摆动，使摆臂位于立杆一侧；摆臂的转动角度通过角度传感器测量。立杆顶端、底座下表面中部与摆臂自由端上分别安装有一个线轮安装座；每个线轮安装座上轴接两个线轮，两个线轮间可形成具有穿线通道。上述底座固定于可展机构固定端，可展机构的驱动绳依次经过底座、摆臂与顶杆上的线轮安装座上线轮间的穿线通道与可展机构的活动端相连。
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公开(公告)号：CN103742494B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410009228.7
申请日：2014-01-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明一种空间伸展臂互锁与解锁装置，包括锁定组件、互锁解锁组件和锁孔贴片；锁块通过解锁轴轴接在空间伸展臂各层级后壁面，通过扭簧，可绕转轴发生转动。解锁轴一侧锁块端部轴接锁滚轮，另一侧轴接支撑轮，端部轴接解锁轮。互锁解锁组件通过螺钉与层级后端端部固连，包括互锁块与解锁块，互锁块具有限位斜面与弧形互锁面，解锁块具有解锁斜面；互锁块与解锁块铰接，并安装有扭簧与限位结构，使解锁块实现单向转动。在空间伸展臂各层级进行展开或收拢的过程中，通过锁块与锁孔贴片、锁块与互锁解锁组件间的相互配合运动，可实现各层级间逐次解锁后互锁。本发明的优点为：不会在可能扰动下发生失效动作，可应用于各种用途的逐级展收空间伸缩臂中。
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