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公开(公告)号：CN108910074A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810567129.9
申请日：2018-06-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种多旋翼飞行器动力系统的效率优化及配件选型方法。它基于优化方法，在充分考虑设计需求约束和电机安全约束的情况下，综合优化电机和螺旋桨的效率，得到使效率最优的多旋翼飞行器动力系统配件选型方法。该方法快速有效，利用解析法来获得最优的螺旋桨，利用数值法来获得最优的电机，避免了传统方法的大量试错实验。该方法有四个步骤：步骤一，已知电机参数，求最优螺旋桨桨叶数；步骤二，已知电机参数、桨叶数，求最优螺旋桨螺距角；步骤三，已知电机参数、桨叶数、螺距角，求最优螺旋桨直径；步骤四，根据优化约束，选出最优的电机螺旋桨组合。
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公开(公告)号：CN104374338B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410506279.0
申请日：2014-09-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种基于固定相机和单靶标的单轴旋转角的视觉测量方法，该方法有四大步骤：步骤一：相机内外参数标定；步骤二：绕轴旋转运动相关的外参数初值求取；步骤三：对内参数pin和外参数pout进行非线性优化；步骤四：利用标定的内外参数，测量旋转角度。本发明是一种利用单目相机对绕轴旋转运动的旋转角进行测量的方法。它解决了现有视觉测角方法中靶标安装困难的问题；同时，本发明对有遮挡的情况同样适用，实用性很好。
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公开(公告)号：CN102902277B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210398628.2
申请日：2012-10-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法，该方法有三大步骤：步骤一：六旋翼飞行器姿态和高度控制器设计；步骤二：六旋翼飞行器所有电机正常工作时控制分配器设计；步骤三：当六旋翼飞行器有一个电机停机时的控制重分配。六旋翼飞行器有一个电机停机后其全状态是不可控的，但是当放弃偏航通道后，其俯仰和滚转通道依然可控。本发明即在此基础上采用控制重分配的方式设计六旋翼飞行器有一个电机停机的安全着陆控制器。通过Matlab仿真和真实的实验可以验证本发明是可行的。它在飞行控制技术领域里有较好的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN103901780A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410129489.2
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种多旋翼飞行器控制能力评估指标的计算方法，该指标的计算过程有三大步骤：步骤一：多旋翼飞行器基本物理参数确定；步骤二：中间变量的计算；步骤三：多旋翼飞行器控制能力评估指标计算。发明的多旋翼飞行器控制能力的评估指标为飞行器重力距离控制量可达集边界最小值，控制能力指标为0时，可以明确知道多旋翼飞行器已经没有控制能力，不能再正常飞行；控制能力指标越大，表明飞行器越容易控制。它在飞行控制技术领域里有较好的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN102147255B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110005488.3
申请日：2011-01-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 一种威胁信息共享环境下的无人机群实时航路规划方法，该方法有七大步骤：步骤一：初始化；步骤二：目标点规划；步骤三：计算ΔθPS和wPS；步骤四：解模糊；步骤五：确定其余参量；步骤六：确定无人机的下一个位置；步骤七：设计结束。本发明解决了威胁信息共享导致的模态转换混乱问题，消除了信息共享环境下不能收敛到极点的现象，改善了威胁信息共享环境下多无人机协同航路规划的效果。它通过引入虚拟目标技术将威胁信息共享环境下的无人机航路规划进行分段处理，通过虚拟目标和全局目标的切换引导机群中的无人机同时到达全局目标点。本发明构思科学，容易实现，为工程应用提供了一种简便实用和可靠的无人机实时航路规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117687432A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311346843.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国电子科技集团公司第三十二研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种适用于飞行器集群多目标观测与分配的方法，引入了基于蒙特卡洛定位的集群状态估计和扩展匈牙利算法，作为支持协同拦截/碰撞的关键技术。涵盖了多视角处理、目标估计、蒙特卡罗定位、任务分配、自主拦截、自主碰撞等技术领域，旨在提高自主飞行器拦截/碰撞任务的成功率。本发明验证了算法在机载感知和控制下的有效性，巩固了其在实际应用中的可行性。这些贡献共同推动了多目标拦截/碰撞技术的发展，为有效应对多目标入侵威胁提供了重要的工具和方法。
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公开(公告)号：CN117036989A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310603409.1
申请日：2023-05-25
IPC: G06V20/17 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T7/62
Abstract: 本文提供了一种基于计算机视觉的微型无人机目标识别与跟踪控制方法，通过获取无人机实时采集的视频流；提取所述视频流中的视频帧图像，并对每个视频帧图像进行处理以得到输入图像；将所述输入图像输入至预先训练完成的YOLOv5神经网络模型中，以得到所述输入图像中的目标边界框信息，所述目标边界框信息包括目标类型和置信度；根据所述目标边界框信息以及用户提前确定的跟踪目标，对当前视频帧图像中的目标与前一视频帧图像中的跟踪目标进行匹配，确定无人机的跟踪轨迹更新数据；根据所述无人机的跟踪轨迹更新数据，对所述无人机进行跟踪控制，本文可以提高无人机对选定目标的精准且高效的识别和跟踪。
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公开(公告)号：CN114329854B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202011228559.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于多目标约束的二维空间视觉传感器布局优化方法，具体如下：步骤一、建立视觉传感网络模型，所述的模型包括感知模型、空间模型、覆盖模型和重建误差模型；步骤二、定义覆盖率和重建品质；步骤三、总体设计多目标优化。本发明提出的一种基于多目标约束的二维空间视觉传感器布局优化方法，该方法能够在给定的二维空间中，根据覆盖范围大和重建误差小的目标要求，设计多目标优化算法，提供一种合理的摄像机布局方案，指导摄像机实际安装调试，能够大大节省人力物力、加快网络部署，降维搜索的方法可以解决任意形状空间的传感器布局问题，也能减少优化变量个数，提高优化速度。
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公开(公告)号：CN109635398B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201811465777.X
申请日：2018-12-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/08
Abstract: 本发明涉及一种基于有限维分布的碰撞概率实时评估方法，包括如下步骤：步骤1：建立待评估系统控制模型以及碰撞模型。步骤2：根据待预测时间区间，生成等时间间隔取样点；步骤3：重复进行轮盘赌，生成依概率等距离分布的取样点；步骤4：基于待评估系统的控制模型，求解质心位置的有限维分布；步骤5：对质心位置有限维分布的协方差矩阵进行Cholesky分解，得到其具体生成方式。步骤6：预测障碍物刚体位置并求解经过滤的有限维分布；步骤7：重构系数矩阵得到经过滤的有限维分布的具体生成方式；步骤8：对步骤7得到的有限维分布进行若干次独立生成，以离散点的碰撞频率估计真实概率。之后的下一个评估决策时刻，算法返回步骤6继续进行计算。
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公开(公告)号：CN114329855A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011228565.7
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种无线视觉传感网络的传感器布局优化与快速部署方法，具体步骤如下：步骤一、视觉传感网络模型建立，所述模型包括感知模型、空间模型、覆盖模型和重建误差模型；步骤二、覆盖率和重建品质定义；步骤三、多目标优化总体设计；步骤四、视觉传感网络快速部署。本发明方法能够在给定的三维空间中，根据覆盖范围大和重建误差小的目标要求，设计多目标优化算法，提供一种合理的摄像机布局方案(包括摄像机位置和方位角)，指导摄像机实际安装调试，能够大大节省人力物力、加快网络部署，降维搜索的方法可以解决任意形状空间的传感器布局问题，也能减少优化变量个数，提高优化速度。
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