公开(公告)号：CN115357402B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211282973.X

申请日：2022-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 詹玉峰 ,  王家盛 ,  齐天宇 ,  翟弟华 ,  张元 ,  吴楚格 ,  夏元清

IPC: G06F9/50 ,  G06N3/08 ,  G06N3/10 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明涉及一种边缘智能优化方法和装置。本发明提供的边缘智能优化方法，基于模型参数、训练的轮数、通信时间、闲时CPU占用率和训练能耗构建环境的本轮状态，各个边缘设备根据本轮状态中的对应轮数信息参与联邦训练，采集本地模型参数、通信时间、闲时CPU利用率和训练能耗等信息，更新本轮状态，使得环境转移到下一个状态。边缘设备不断与环境进行交互，产生大量轨迹信息用于策略模型的更新，直至策略模型收敛，以根据每个设备的计算速度、训练能耗、通信时间，分配不同的联邦训练轮数，进而达到平衡计算异构和减少能耗开销的目的。

公开(公告)号：CN115524975A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211302277.0

申请日：2022-10-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  孙执航 ,  詹玉峰 ,  戴荔 ,  张元 ,  刘坤 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  吴楚格 ,  李怡然 ,  邹伟东 ,  崔冰 ,  杨辰 ,  高寒 ,  谢华辉 ,  郭泽华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种针对列车运行的虚拟耦合策略和模型预测控制方法，采用模型预测控制的预测和多目标优化特性，将列车控制与道路信息结合，进行更加精准平稳的列车速度控制，提出的前后车最小距离计算方法能够有效提高前后车跟随的可靠性和灵活性，并将列车的车车间距缩短到100m以内，有效提高了铁路的利用效率，同时解决了列车控制的输入延迟问题，能够在两辆列车耦合靠近时更加精准控制列车的状态。

公开(公告)号：CN115509249A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211302269.6

申请日：2022-10-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  王泰祺 ,  田翰文 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  詹玉峰 ,  戴荔 ,  张元 ,  刘坤 ,  吴楚格 ,  李怡然 ,  邹伟东 ,  崔冰 ,  杨辰 ,  高寒 ,  郭泽华

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种火星阵风强干扰环境下四旋翼飞行器的姿态控制方法，通过构建四旋翼飞行器的姿态动力学模型，分析其内在特征，在此基础上设计双环自抗扰非线性控制器，通过内外环的扩张状态观测器，对外部扰动进行补偿，实现四旋翼飞行器对设定好的期望姿态角的精确跟踪，从而完成对四旋翼飞行器姿态的控制。

公开(公告)号：CN115437790A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211107082.0

申请日：2022-09-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  高润泽 ,  詹玉峰 ,  翟弟华 ,  戴荔 ,  孙中奇 ,  吴楚格 ,  张金会 ,  闫莉萍 ,  刘坤 ,  郭泽华 ,  崔冰 ,  邹伟东 ,  杨辰 ,  张元 ,  高寒

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明公开了一种基于容器工作流结构的数据驱动云控制方法及系统，通过将数据驱动预测控制转化为有向无环图的工作流形式的方法，充分利用了云计算的并行计算能力，能够适配云工作流处理的分布式要求，极大提升数据驱动预测控制任务的处理效率。

公开(公告)号：CN115047771A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210816336.X

申请日：2022-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 戴荔 ,  马亚玲 ,  高润泽 ,  吴近贤 ,  黄腾 ,  夏元清 ,  詹玉峰 ,  孙中奇 ,  翟弟华 ,  吴楚格 ,  李怡然 ,  张元

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于容器云和模型预测控制的汽车能源管理方法，针对插电式混合动力汽车非线性系统设计了融合并行多块ADMM算法与容器云的计算模型预测控制云架构，从而提高了非线性模型预测控制的实时可行性；针对具有非线性约束的非凸问题，设计一种并行多块ADMM算法，推导出该算法在合理假设下收敛于问题的局部最优解，利用此高并行的分布式优化算法，开发出计算型模型预测控制，它可以将非线性系统的NMPC优化问题转化为在一个预测步骤中只与该时刻的决策变量相关的一系列子问题，并利用具有丰富计算资源的云，设计出一种基于云的计算MPC架构。该架构将并行算法和容器云技术充分融合，使得所分解的每个子问题在相应的容器中并行求解，从而提高计算效率。

公开(公告)号：CN114879658A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210336388.7

申请日：2022-03-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 夏元清 ,  孔祥煜 ,  戴荔 ,  翟弟华 ,  孙中奇 ,  詹玉峰 ,  崔冰 ,  张金会 ,  邹伟东 ,  刘坤 ,  吴楚格 ,  郭泽华 ,  李怡然 ,  张元 ,  闫莉萍 ,  高寒 ,  杨辰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种气垫船轨迹跟踪控制方法，通过采用微分平坦方法将将欠驱动的气垫船模型转化为全驱动的系统，并基于全驱动模型使用自抗扰控制方法设计控制器，将建模误差和外部扰动作为扩张状态实时估计并进行补偿，方便了控制器的设计提高了气垫船系统控制的抗扰性。