公开(公告)号：CN111642333B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202010704256.6

申请日：2020-07-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  袁鹏 ,  李思源 ,  程朋乐 ,  闫磊

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明属于蘑菇采摘领域，尤其涉及一种智能蘑菇采摘装置。本发明采用切割的方式对蘑菇进行逐个割除，避免了传统采摘机械手对蘑菇菌盖的损伤，并且切割摘除的方式效率优于机械手摘除的方式。本发明提高了蘑菇的采摘效率和质量、节省了人工成本。

公开(公告)号：CN113733192A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111038808.5

申请日：2021-09-06

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 闫磊 ,  陈万强 ,  贾骥 ,  王凡 ,  程朋乐

IPC: B26D1/12 ,  B26D7/06

Abstract: 本发明公开了一种智能生姜切根装置，属于农作物修剪割除领域。本发明的智能生姜切根装置能够自动定位出土生姜的切根位置，本发明的模具式结构采用弹簧和凸轮机构的组合，以保证模具在一定高度范围内自主定位到生姜切根位置，配合旋转刀片完成生姜切根。本发明的装置降低了工人的劳动强度，提高了生姜切根效率。

公开(公告)号：CN113446458A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110722317.6

申请日：2021-06-28

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  崔波 ,  闫磊 ,  王兴

IPC: F16L55/28 ,  F16L55/34 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种智能管道行走机器人，属于管道内部行走领域。本发明的智能管道行走机器人能够在不加任何视觉设备的情况下，探测到通路的方向，在需要转弯的情况下，通过相对应的动作进行转弯，实现管道内部通路的行走，本次发明的螺旋式探测通路的方法，通过调整螺旋线的升角以适应不同通路直径的探测，本发明的装置和方法可以实现管道各种通路的行走，并且不在局限于两通通路的行走。

公开(公告)号：CN112115878A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010995787.5

申请日：2020-09-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  娄黎明 ,  郑鑫 ,  秦政 ,  闫磊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于烟雾区域密度的森林火灾烟雾根节点检测方法。通过Lambert‑Beer定律，可推导出烟雾密度与图像灰度具有一定的函数关系，图像灰度随烟雾密度的递增而递增，因而将图像灰度的相对大小视为烟雾密度的相对大小，通过烟雾根节点密度较大的原理，对骨骼端点进行筛选以减少烟雾根候选点的数量。该方法可以通过对一帧烟雾图像进行识别判定烟雾根候选点的位置，改变了需要多帧烟雾图像以判定烟雾根候选点的局面，大大减少了计算量，对输入帧灰度图的二次密度判定使得获得的烟雾根候选点的准确率得到了提升。

公开(公告)号：CN111642333A

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN202010704256.6

申请日：2020-07-21

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 王明枝 ,  袁鹏 ,  李思源 ,  程朋乐 ,  闫磊

IPC: A01G18/70

Abstract: 本发明属于蘑菇采摘领域，尤其涉及一种智能蘑菇采摘装置。本发明采用切割的方式对蘑菇进行逐个割除，避免了传统采摘机械手对蘑菇菌盖的损伤，并且切割摘除的方式效率优于机械手摘除的方式。本发明提高了蘑菇的采摘效率和质量、节省了人工成本。

公开(公告)号：CN110570386A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910828398.0

申请日：2019-09-03

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 程朋乐 ,  高宇 ,  闫磊 ,  李晓慧

IPC: G06T5/50 ,  G06K9/62 ,  G06F16/51

Abstract: 本发明属于图像处理领域，尤其涉及一种基于贝叶斯理论的图像融合方法。本方法首先建立数据库，用以存储多帧图像的描述子信息；其次对数据库进行初始化，通过一定的顺序对帧图像进行基于MSER算法和Vibe算法的处理，并对其进行描述子计算；接下来对数据库中的数据进行索引和统计，得出贝叶斯计算公式下的各个概率，并计算融合概率；然后得出根据阈值对融合概率进行筛选，并进行图像融合计算；最后根据输入图像进行数据库的更新与代替；该方法注重对连续帧图像信息的保留和统计，对持续存在的特征有较好的保留效果，并且计算简单，不需要似然函数的估计。

公开(公告)号：CN110455691A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910846193.5

申请日：2019-09-09

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 闫磊 ,  袁鹏 ,  王明枝 ,  王景华 ,  杨佳男 ,  丁铭恺 ,  隗航 ,  顾奇涵

IPC: G01N15/02

Abstract: 本申请提供了一种沙尘粒径测量系统及其使用方法，该沙尘粒径测量系统包括传送装置、扫描装置和底座；传送装置和扫描装置均固定在底座上；传送装置包括振动盘和导向下滑板；其中，振动盘和导向下滑板连接；振动盘，用于带动振动盘上的沙尘颗粒进行振动，并使沙尘颗粒下滑至导向下滑板；导向下滑板，用于使接收到的沙尘颗粒下滑至扫描装置对应的扫描区域；扫描装置，用于扫描落入扫描区域的沙尘颗粒，得到沙尘颗粒对应的扫描图像，并利用扫描图像确定沙尘颗粒的粒径。本申请能够利用振动盘和导向下滑板使沙尘颗粒连续且不重合的下滑至扫描区域，以使扫描装置扫描落入扫描区域的沙尘颗粒，进而确定沙尘颗粒的粒径，提高了测量沙尘颗粒的粒径的效率。

公开(公告)号：CN107315015B

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201710553468.7

申请日：2017-07-08

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 肖江 ,  杨建华 ,  闫磊 ,  范磊 ,  石煜 ,  郑欣雨 ,  赵瑛琦

IPC: G01N21/95

Abstract: 本发明公开了一种基于结构激光扫描技术的锯材表面缺陷的研究方法，包括以下步骤：获取锯材3D结构信息，测量锯材特征参数，在锯材待测表面的测量长度L范围内，计算锯材待测表面轮廓上各点至中线距离绝对值的算术平均偏差；获取该测量长度范围内的锯材图像，根据锯材图像中的参数计算确定表面节疤外观质量影响系数h、裂缝位置影响系数k、裂缝长度影响系数p和均方差最大值，根据疤外观质量评价量值Qk、裂缝外观质量评价量值Qc和色差外观质量评价量值Qd构建锯材外观质量综合量化评价量值Q，并将Q分为四个等级。本发明在检测锯材表面粗糙度的基础上对锯材表面缺陷进行快速检测，提高了锯材表面检测效率以及检测效果。

公开(公告)号：CN108143420B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201810125453.5

申请日：2018-02-07

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 闫磊 ,  王明枝 ,  伍宏芳 ,  吕洋 ,  谭雅诗 ,  范磊 ,  王方政 ,  张强 ,  吴健

IPC: A61B5/103

Abstract: 一种用于测量足压的鞋垫,包括与脚底接触的鞋垫表面，在鞋垫表面的多个检测位置(x0,y0)处设置用于检测该检测位置(x0,y0)处脚施于鞋垫的压力的传感器，其特征在于，所述多个检测位置(x0,y0)至少包括对应于脚的第一趾、第一跖骨、第二跖骨、第三到五跖骨和足跟的鞋垫表面上的位置。还涉及测量足压的方法。从而能够智能的检测人的步态，进而给出分析和建议。

公开(公告)号：CN109693256A

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201910149959.4

申请日：2019-02-28

Applicant: 北京林业大学

Inventor： 闫磊 ,  甄涛 ,  孔德鹏 ,  秦政辉 ,  高鹏威

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 一种夹取暖气管道的机械手装置，属于辅助施工领域，是由第一底座、伺服电机、联轴器、双向丝杠、光杠、支撑杆等组成的，双向丝杠与第一底座上的螺纹孔同轴配合，夹手支架与第二底座通过支撑杆相连接，支撑杆的两端分别通过螺钉固定在夹手支架和第二底座上，液压缸的伸缩杆与夹手支架的光孔同轴配合，固定板通过两个螺栓固定在液压缸的伸缩杆上，第一连杆通过销一端与固定板相连接，另一端与第三连杆相连接，第三连杆的另外两个光孔通过销分别与夹手支架和夹手相连接，第二连杆上的两个光孔通过销一端与夹手支架相连接，另一端与夹手相连接，该装置有利于减少人力资源的使用，增大单位时间的装拆数量，提高装拆效率。