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公开(公告)号：CN113173043A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110422353.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60G13/04
Abstract: 本申请揭示了一种单兵助力牵引车的底盘装置和单兵助力牵引车，包括框架、两个柔性缓冲单元、两个行走机构单元和电控单元，两个行走机构单元位于框架的两侧，并通过柔性缓冲单元与框架传动连接，每个柔性缓冲单元均包括第一涡卷弹簧、第二涡卷弹簧、弹簧轴、传动主轴，第一涡卷弹簧和第二涡卷弹簧间隔布置于柔性缓冲单元的两侧，外端固定在弹簧轴的轴孔内，并通过顶丝固定，弹簧轴固定安装于框架上，第一涡卷弹簧和第二涡卷弹簧的内端通过传动主轴连接，传动主轴与行走机构单元传动连接。本申请在牵引车底盘的框架左右两侧设置柔性缓冲单元，增加牵引车的地形适应性，减少底盘在复杂地形条件下对人员的震动冲击，提高人员对装备操作舒适度。
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公开(公告)号：CN113110438A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110375621.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请揭示了一种牵引车自动跟随控制系统、方法及装置，该系统包括：控制器、轮毂电机、驱动器、速度传感器、姿态传感器、力传感器和角度传感器，力传感器和角度传感器布置于人员和牵引车之间，分别用于采集牵引力和相对转角；姿态传感器用于采集牵引车的相对姿态；速度传感器用于采集轮毂电机的转速；控制器获取各个传感器采集到的数据并进行处理，将处理后的数据输入至人员运动意图识别模型中，根据模型输出的人员运动意图对应的控制模式，控制驱动器对轮毂电机进行力矩调节。本申请在牵引车上布置多种传感器，开发多传感器的融合技术识别车辆牵引人员的运动意图，基于人员的运动意图，自动切换控制方式，实现了牵引车对人员的自动跟随。
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公开(公告)号：CN110694207B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201911007253.0
申请日：2019-10-22
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种机载灭火弹及灭火方法，属于灭火弹技术领域，解决了现有灭火弹产品安全性差、控制精度低、成本高以及灭火剂剩余率高的问题。该机载灭火弹包括动力装置、喷洒装置和控制装置，动力装置用于推动灭火弹飞行，喷洒装置用于喷洒灭火剂，控制装置用于控制动力装置的点火以及控制喷洒装置喷洒灭火剂；喷洒装置包括喷洒壳体、内胆和药柱，内胆和药柱设置于喷洒壳体的内部，内胆用于充填灭火剂；喷洒壳体上设有供灭火剂喷出的喷洒孔，喷洒孔构成灭火剂的喷洒通道；药柱被点燃后产生的高温高压气体作用在灭火剂上，灭火剂能够冲破内胆经喷洒孔喷出。本发明灭火喷洒过程中无杀伤碎片，产品安全性高，显著降低了灭火剂的结块率和剩余率。
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公开(公告)号：CN112123346A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010906606.7
申请日：2020-09-01
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种老人看护机器人，具有头部、身体部分和全向轮底盘，还包括：控制器，用于接收机器人状态信息及作业信息，对机器人发出控制指令；多功能输入系统，包括麦克风，用于输入具体控制信息；健康状况监控系统，家庭监控系统，包括温湿度传感器和烟雾传感器，用于监控家庭温湿度和烟雾浓度环境信息，及时提醒老人调整温度、湿度及检测家庭火灾隐患；报警系统，包括扬声器和报警灯。本发明提供的老人看护机器人，不仅能够对老人身体状况进行监测和看护，还能够对周围环境进行监测，对空气温度、湿度进行调控，当检测到烟雾时还可报警，同时避免了传统的复杂结构，体积小、重量轻，整体更加简单，满足了轻量化负载要求。
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公开(公告)号：CN110514065A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910924115.2
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种可调俯仰和方位的消防弹发射架及调节方法，属于飞行器发射技术领域，解决了现有发射架无法进行俯仰和方位调节的技术问题。本发明的可调俯仰和方位的消防弹发射架，包括：弹体安装挂架、调平水准器、俯仰调节单元以及方位调节单元；弹体安装挂架、调平水准器、俯仰调节单元以及方位调节单元自上而下依次设置；俯仰调节单元包括俯仰单元连接板、俯仰调节单元右侧板、蜗轮蜗杆减速器、主动转轴、连接块、锁紧螺母、滚动轴承、俯仰调节单元左侧板和被动转轴；方位调节单元包括方位调节连接板、立柱、基板、锁紧旋钮、底座和推力球轴承。本发明的可调俯仰和方位的消防弹发射架能够进行俯仰调节和方位调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110254715A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910502295.5
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人机载消防弹发射系统和发射方法，属于消防设备领域，解决了现有技术中的机载灭火弹发射系统，大多采用火箭发动机作为动力源，造成安全性较低或者直接采用高压气体发射后坐力大的难题。本发明的消防弹发射系统，采用高压电磁阀控制高压气体同时发射平衡抛体和消防弹，实现平衡发射，平衡抛体和消防弹的质量相同速度方向相反，减小或消除发射时的后坐力；消防弹从发射筒飞出后，自身的气体发动机启动，完成二级推动助力加速。本发明实现了在发射消防弹的过程中不产生后坐力，对飞机扰动小安全稳定，气体发动机推动发射，使消防弹发射距离远、速度快、效能高。
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公开(公告)号：CN119503557A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311077077.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种折叠机构线缆收放装置，属于负载运输装备技术领域，解决了先有技术中装备折叠处多余长度的线缆杂乱堆积的问题。本发明包括壳体、转轴、角度调节机构和线缆收放机构，所述角度调节机构设置两组，分别对称的固定安装在壳体的两端；所述转轴穿设在两组角度调节机构上，并且与角度调节机构转动连接；所述线缆收放机构设置在壳体内，并同时与转轴连接；旋转转轴能够使角度调节机构和线缆收放机构同步解锁或锁定，进行角度调节的同时对线缆进行收放，使线缆始终处于所需长度。本发明实现了所述折叠机构进行折叠或展开的同时对多余长度的线缆进行收放，避免多余长度的线缆杂乱堆积在折叠机构中，避免影响装备折叠或展开运动。
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公开(公告)号：CN115356914B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210962793.X
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本公开是关于一种四旋翼无人机的仿真控制方法。其中，该方法包括：基于预设三维建模软件建立四旋翼无人机的三维物理模型，并转化为预设仿真软件的仿真模型；定义并添加所述仿真模型中四旋翼无人机零部件的末端位姿信号及关节信号，并基于所述四旋翼无人机的数学模型对所述仿真模型的参数进行修正；基于预设仿真软件设计串级PID算法实现对所述仿真模型中四旋翼无人机的仿真控制。本公开通过设计控制四旋翼无人机姿态与位置的串级PID算法模块，采用Simulink模块将算法与SimMechanics仿真模型结合，实现四旋翼无人机的运动控制与仿真，可以简化四旋翼无人机开发流程，便于验证控制算法，节省开发时间。
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公开(公告)号：CN119044775A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411151731.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01R31/367 , G01R31/387 , G01R31/374 , H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种改进无迹卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计方法，包括步骤1：对锂离子电池建立等效电路模型；步骤2：对锂离子电池等效电路模型进行参数辨识；步骤3：将参数估计的等效电路模型带入改进的无迹卡尔曼滤波中进行SOC估计。具有针对复杂非线性的锂离子电池SOC估计，不仅考虑了无迹卡尔曼滤波的当前协方差矩阵，还考虑了之前的协方差矩阵，提供了更平滑的状态转换，具有可以进行更精确的SOC估计的优点。
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公开(公告)号：CN115924387A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111116976.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种柔性折叠的运输用角度调节装置及其使用方法，属于运输装备技术领域，解决了现有技术中负载运输装备折叠展开角度有限、折叠展开过程振动大等问题，可提高了运输使用人员舒适度，保障了运输使用人员和负载的安全。本发明角度调节装置包括减振卡锁组件和折叠旋转臂组件。其中，减振卡锁组件中的把手带动中心回转轴转动，使得的卡锁体在跟随转动的过程中产生离合，实现减振卡锁组件连接的下连接结构和折叠旋转臂组件连接的上连接结构的锁紧和解锁，从而能够折叠和打开；同时，柔性体可以保证柔性折叠装置始终在径向方向和竖直方向具有缓冲减振。本发明装置用途广泛，使用方法步骤简单、安全，可以搭载到各种运输装备上。
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