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公开(公告)号：CN102358437A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110226169.5
申请日：2011-08-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 高轨道卫星平台10N推力器布局方法，推力器安装位置不再局限于对地板与背地板，而是以寿命中期质心位置为基准进行推力器对称布局，根据用户需求与太阳翼、天线、敏感器及执行机构等对10N推力器布局的限制，合理兼顾减小推力器羽流影响、避免结构干涉、提高推力器工作效率、节省推进剂等各方面要求，不仅避免了两个10N推力器组合配对控制俯仰或偏航的情况，消除了因推力器不对称导致日常姿态控制有大的轴间耦合的问题，同时减小了成对推力器工作进行向东/向西位置保持或向南/向北位置保持时的最大干扰力矩，使应对490N发动机点火变轨故障的能力大大增强，提高了推力器工作效率，节省了推进剂。
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公开(公告)号：CN101074880B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200710130187.7
申请日：2007-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法，涉及月球探测器软着陆技术领域，选取方法为：用月面成像敏感器获得相应区域的月面三维信息；将月球探测器在着陆情况下所占区域的大小定义为单位面积，单位面积的中心定义为着陆中心；以与当前月球探测器接近的月面上的点作为着陆中心起始判别点，从里向外以固定距离逐步移动着陆中心，逐个判别每个着陆中心所在单位面积的着陆区域是否满足着陆条件；若不满足着陆条件，则继续移动着陆中心进行判别；若满足着陆条件，则月球探测器移动至相应位置处降落。本发明能在最小的水平位移范围内找到适于探测器降落的地点，具有一定的减少燃料消耗的作用。
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公开(公告)号：CN101226062A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200710301744.7
申请日：2007-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种星上实时计算环月轨道的方法，涉及航天器实时计算环月轨道技术领域，包括以下步骤：(1)以定轨结果作为初值，用数值方法计算出实际轨道；(2)选取一条二体轨道作为参考轨道；(3)计算实际轨道相对于参考轨道的运动轨迹；(4)根据公知的两条二体轨道之间的相对运动规律，计算出一条相对于参考轨道运动轨迹与实际轨道相对于参考轨道运动轨迹相接近的二体轨道；步骤(1)至步骤(4)均在地面完成，然后将计算结果注入到星上；(5)卫星采用二体轨道计算方法，根据步骤(4)中算得的二体轨道实时计算出卫星的轨道根数。本发明使得星上在计算量很小的情况下能够实施计算出卫星轨道，同时不需要地面和卫星保持实时联系。
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公开(公告)号：CN101074881A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200710130188.1
申请日：2007-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种月球探测器软着陆阶段惯性导航方法，属于月球探测器软着陆阶段惯性导航技术领域，包括下列步骤：(1)建立月球导航方程，由陀螺得到月球探测器的姿态信息，加速度计综合轨道初值与姿态信息得到惯性导航轨道；(2)测速仪根据姿态信息得到探测器速度；测距仪根据姿态信息得到探测器位置；(3)惯性导航轨道综合探测器速度和位置，经过滤波修正得到最终的导航轨道数据。本发明利用测距、测速信息对惯性导航结果进行修正，有效提高了月球软着陆阶段的自主导航精度，一定程度上减轻了地面测控系统的压力。
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公开(公告)号：CN118960756A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411039918.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京控制工程研究所 , 北京空间飞行器总体设计部 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种小天体柔性附着过程自主GNC地面试验验证系统及方法，属于深空探测技术领域。本发明包括深空失重环境下的柔性附着探测器六自由度运动模拟模块、柔性附着探测器模拟模块、小天体弱引力模拟模块、小天体地形模拟模块。小天体弱引力模拟模块由两个弱引力模拟器、六自由度气浮台和一个三自由度气浮台组成。本发明通过在地面等效模拟柔性附着小天体过程深空失重环境、小天体弱引力和小天体自转的空间环境，构建柔性附着探测器等效模型，利用真实导航敏感器、等效执行机构和柔性附着机构以及星上GNC算法实现等效柔性附着探测器在等效模拟的深空环境下附着小天体的六自由度运动控制，从而实现对柔性附着探测器GNC系统的试验验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107703911B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201710790817.7
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种不确定系统的可诊断性分析方法，在分析过程中充分考虑了过程噪声和观测噪声以及不确定性等干扰因素的影响，给出了控制系统的多元概率分布统计模型、可检测不确定性半径及可隔离不确定性半径，并基于多元概率分布统计模型和不确定性半径得到了考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标，同时基于考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标进行可诊断性的定量判断，保证了复杂控制系统的稳定性和设计的准确性。
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公开(公告)号：CN108694713A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810352908.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06T7/0004 , B64G1/66 , G06T5/002 , G06T7/136 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的星箭对接环局部环段识别与测量方法：(1)、采用双目立体视觉相机对星箭对接环进行测量，获取左、右两个相机拍摄的星箭对接环的图像；(2)、将左、右两个相机拍摄的星箭对接环的图像中的星箭对接环区域与背景环境分割开来；(3)、在仅包含星箭对接环区域的图像中提取星箭对接环轮廓；(4)、针对对接环上的螺孔特征，进行特征识别，从对接环中将螺孔分割识别出来；(5)、提取投影后的左右相机图像中对接环局部环段同名点和螺孔同名点，采用双目三维重建方法建立对接环局部环段点三维坐标和螺孔点的三维坐标；(6)、建立对接环局部环段坐标系，采用双矢量定姿方法，确定对接环局部环段与相机之间的相对位置和姿态关系。
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公开(公告)号：CN108648234A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810353002.7
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于目标抓捕的机械臂相对导航方法，来测量卫星模型上推力器喷嘴的位置。两个相机被用来采集推力器图像并定位推力器的三维位置。在初始时刻手动选择推力器后，从原始图像中截取了一个局部区域图像。在局部区域图像中，采用Canny检测算法来获取边缘图像，同时，采用Hough变换来检测图像中的圆特征。进一步采用曲线拟合方法去确定推力器喷嘴中心点的位置。当末端执行器接近到距离目标0.1米时，在该距离保持对目标跟踪并计算推力器轨迹模型。根据轨迹模型，可以预估推力器位置并完成对目标抓捕。
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公开(公告)号：CN107703911A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710790817.7
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0281 , G05B23/0262
Abstract: 本发明公开了一种不确定系统的可诊断性分析方法，在分析过程中充分考虑了过程噪声和观测噪声以及不确定性等干扰因素的影响，给出了控制系统的多元概率分布统计模型、可检测不确定性半径及可隔离不确定性半径，并基于多元概率分布统计模型和不确定性半径得到了考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标，同时基于考虑不确定性的可检测性分析指标和可隔离性分析指标进行可诊断性的定量判断，保证了复杂控制系统的稳定性和设计的准确性。
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公开(公告)号：CN104656439B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410830466.4
申请日：2014-12-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于故障可重构性约束的卫星控制系统方案优选方法，步骤为：(1)根据卫星控制系统的能观性和能控性，给出最小可行配置集合CS；(2)针对最小可行配置集合CS，对卫星控制系统进行可重构性设计，基于可重构性指标约束，给出可行的备选设计方案集合DS；(3)综合考虑系统的资源约束，从备选方案集合DS中优选出综合性能最优的设计方案。该方法能够在设计阶段考虑卫星控制系统的重构能力及资源约束，给出应该配置的敏感器和执行器的类型和数量，从而保证在满足可重构性约束的条件下系统综合性能最优。本发明的方法简单、明确，适用于卫星控制系统研制阶段的敏感器和执行器选型与配置设计。
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