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公开(公告)号：CN113855289A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111348199.3
申请日：2021-11-15
Abstract: 本发明公开一种空间五自由度牙齿种植体植入器，包括XY向平动平台、Z向移动驱动机构、二自由度姿态调节模块、力检测模块与种植体旋入模块。其中XY向平动平台、Z向移动驱动机构可实现植入器末端种植体在空间三轴上的位置调节。二自由度姿态调节模块安装于Z向移动驱动机构输出端，可实现种植体绕Z轴旋转，以及沿以种植体为圆心的圆弧移动。种植体旋入模块用于连接种植体，可实现种植体绕自身轴向的旋转。力检测模块安装于二自由度姿态调节模块与种植体旋入模块之间，用于检测种植体受力情况。本发明设计5个互不耦合的自由度使植入器的运动高度灵活，且相比传统种植手术医生仅依靠手工种植的模式，能够有效保证了牙齿种植手术的和精度。
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公开(公告)号：CN110497383B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910652241.7
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种内置式双向气泵自调控气流蠕动柔性机器人。该机器人包括：头端气囊、伸缩气囊、尾端气囊、电源模块、控制模块和双向气泵。当外界环境为有害气体或气体较少时，该机器人可以增加附加气囊，形成封闭内气流循环，反之则不需要附加气囊，直接与外界气体交换，形成开放外气流循环；该机器人既可以是多个双向气泵协同工作控制气囊收缩，也可以是单个双向气泵与多个微型电磁阀协同工作控制气囊收缩，让机器人蠕动前进。该机器人将气泵内置到机器人内部，不再需要外部气管和外置气泵给气或者排气。通过本发明，解决了气囊式蠕动机器人运动的灵活性低的问题，提高了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN111227965A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010052031.7
申请日：2020-01-17
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C8/00 , B22F3/105 , C04B35/486 , C04B35/622 , C04B38/00 , B33Y10/00
Abstract: 本发明一种仿牙周膜牙种植体表面结构的设计与制造方法，有以下步骤：1)所述牙种植体分为2层，用3D打印软件生成打印文件；2)内层为实体结构，外层为从内向外孔隙率逐渐增大的梯度镂空结构；3)镂空结构的最内层孔隙率为0，最外层孔隙率为50-80％；4)孔隙与隙间小梁形状为类骨小梁结构；5)用激光熔覆3D打印机打印成形；6)所用材料可为纯钛、钛合金、氧化锆或钛锆基非晶金属玻璃；8)消毒后能作为牙种植体产品使用。本发明能有效提升牙种植体表面的成骨性能，在一定程度上模仿牙周膜的力学缓冲效果，减少咀嚼功能状态下的局部应力集中，并可通过复杂的牙种植体的骨界面结构，显著降低牙种植体周围炎症的发生、进展，提高牙种植修复的远期成功率。
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公开(公告)号：CN110497383A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910652241.7
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种内置式双向气泵自调控气流蠕动柔性机器人。该机器人包括：头端气囊、伸缩气囊、尾端气囊、电源模块、控制模块和双向气泵。当外界环境为有害气体或气体较少时，该机器人可以增加附加气囊，形成封闭内气流循环，反之则不需要附加气囊，直接与外界气体交换，形成开放外气流循环；该机器人既可以是多个双向气泵协同工作控制气囊收缩，也可以是单个双向气泵与多个微型电磁阀协同工作控制气囊收缩，让机器人蠕动前进。该机器人将气泵内置到机器人内部，不再需要外部气管和外置气泵给气或者排气。通过本发明，解决了气囊式蠕动机器人运动的灵活性低的问题，提高了机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN109998611A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910261661.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种微创手术的中空式矢量支撑多功能保护装置，可以应用于口腔、咽喉部、消化道、呼吸道、胸腔、腹腔等腔道微创手术。该保护装置的保护头上的瓣片通过内筒轴向移动机构调节开口度来保护手术区域，手术区域大小可自由调节；保护头还能通过保护头俯仰机构向外侧转动增加手术视野，从而实现保护头和瓣片的矢量调节，即保护头和瓣片可按需进行方向、力量和大小的调节。中空式矢量支撑多功能保护装置还通过在瓣片上设置输排气液通路和照明装置，以实现集照明、冲洗、给药、清理、消毒、止血及为激光手术刀等手术工具提供支撑通路多种功能为一体；通过在保护头和外壳之间和/或多个瓣片之间覆盖弹性膜等方式减少手术区域的创伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109820608A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910227691.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种牙根管治疗机器人及治疗方法。在该牙根管治疗机器人中，云台及牙根管治疗光纤受到x轴运动单元和y轴运动单元的驱动而在xy平面上移动，牙根管治疗光纤受到z轴运动单元的驱动而沿z轴移动同时牙根管治疗光纤受到a轴运动单元的驱动而饶z轴转动。通过本发明，实现了牙根管治疗光纤的四自由度控制，从而使得利用微型机器人实施牙根管治疗的牙根管治疗光纤的各种运动方式得以实现，解决了采用手工方法完成牙根管治疗过程所存在的问题，降低了牙根管治疗的人工成本。
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公开(公告)号：CN109481054A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811577897.9
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种数字化口腔修复方法和系统，该方法包括：通过口内扫描仪获取目标位置的三维数据；将所述三维数据导入预备体设计软件设计预备体的三维数据模型，以作为驱动数据集；将所述驱动数据集导出，以进行待修复牙体的预备操作，并将所述驱动数据集发送至修复体制作系统，以进行修复体制作，相比于现有技术中待修复牙体的预备操作和修复体制作异步实施的方式，本发明实施例有利于缩短治疗时间，从而有利于提高治疗效率，以及有利于减少就诊次数。
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公开(公告)号：CN106031665B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510116819.9
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种牙种植修复个别托盘的设计制作方法，包括制取初印模，可灌注石膏模型；扫描初印模或扫描石膏模型；将扫描数据调入逆向工程软件，提取初印模粘膜返折线内部的组织面点云数据；填平倒凹区；沿表面点云数据的法向将点云数据偏移2‑3mm，获得虚拟托盘内表面；沿虚拟托盘内表面法向将其均匀增厚2mm；在种植体对应区域的托盘表面预留印模杆穿出孔；上颌虚拟托盘手柄设计，下颌虚拟托盘手柄设计；将虚拟托盘内表面、外表面和手柄的数据边界融合并保存为STL格式，通过3D打印设备，制作树脂材质的无牙颌个性化印模托盘。本发明用数字化设计和制作的牙种植修复个别托盘可替代传统手工制作，有利于提高开创式种植印模的精确度。
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公开(公告)号：CN107303204A
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610252136.0
申请日：2016-04-21
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 南京智周信息科技有限公司
IPC: A61C19/04
Abstract: 本发明涉及一种手持式口腔三维扫描装置，包括：特征图案投射器，用于向被测对象表面投射特征图案；两套不同焦深的相机镜头，分别与特征图案投射器投射方向呈不同的夹角，用于接收从不同深径比被扫描口腔对象表面漫反射出来的条纹图案，能通过电子切换，完成同一被扫描对象不同深度区域的反射光拾取；计算机，通过软件实现空间坐标解算与多视场扫描数据拼接；所述计算机分别与特征图案投射器、相机镜头电连接。本发明能够结合操作者手部运动的灵活性与大尺寸单视场扫描的高效性，不同焦深的两套相机分别扫描印模的后牙区和前牙区，快速获得被口腔印模的三维表面数据。
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公开(公告)号：CN105411716B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410485923.0
申请日：2014-09-22
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: A61C19/05
Abstract: 本发明涉及一种无牙颌牙槽嵴牙尖交错位直接测定方法，扫描上下无牙颌石膏模型，获数据1；小张口位，扫描面部及上下颌牙槽嵴前牙区，获数据2；将数据1配准于数据2，将鼻尖以上面部数据与上颌模型数据结组，获数据3。将颏部数据与下颌模型数据结组，获数据4；息止颌位，扫描面部，获数据5；分别将数据3、4配准于数据5；提取数据4中下颌无牙颌模型中下唇系带根点，与下颌无牙颌模型结组，获数据6；在数据3中，交互式提取双侧髁状突在面部皮肤的映射点，以映射点连线为旋转轴，将数据6向上旋转3mm；获得位于牙尖交错位的上下无牙颌牙槽嵴数据。本发明能替代牙合托制作的繁琐步骤，直接测定无牙颌患者上下牙槽嵴之间的牙尖交错位。
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