公开(公告)号：CN103994768A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410222902.X

申请日：2014-05-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 邢薇薇 ,  魏翔 ,  卢苇 ,  刘渭滨

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

CPC classification number: G01C21/206 ,  G01C21/3446

Abstract: 本发明公开了一种动态时变环境下寻求全局时间最优路径的方法。该方法包括：对环境状态信息的提取；对环境的空间建模；依据环境状态信息对环境进行时间划分，即将时间轴划分为若干个时间间隔，并用时间消耗来表示各时间间隔的环境状态；运用改进的A*算法对环境模型进行搜索以得到全局时间最优路径；通过引入权重达到多尺度路径规划目的。本发明对于室内机器人避障、室外道路交通复杂时变环境的路径寻优都能达到良好的目的，并且能够根据用户的不同需求，在时间代价和距离代价之间进行权衡以制定最佳路线并准确计算行程花费时间。

公开(公告)号：CN101996410A

公开(公告)日：2011-03-30

申请号：CN201010582856.6

申请日：2010-12-07

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘渭滨 ,  户磊 ,  邱亚钦 ,  崇信毅 ,  邢薇薇 ,  李波

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明公开了一种动态背景下的运动目标检测方法及系统。该方法包括低分辨率处理和高分辨率处理，低分辨率下获取运动目标的子区域，高分辨率得到精确的检测结果。本发明可以很好的处理动态背景问题；并且，本发明的高、低分辨率的互补检测过程，相对于混合高斯模型运动目标检测有以下优点：第一，对于背景缓慢或突发局部扰动，低分辨率都可以减少其影响，进而减少互补算法的检测错误，但是直接使用混合高斯模型检测不能处理突发局部扰动，会在背景突然变化时刻造成检测错误。第二，高、低分辨率互补检测对噪声影响具有一定的鲁棒性。