一种机器人导航定位方法、系统及存储介质

    公开(公告)号:CN111912411B

    公开(公告)日:2022-06-14

    申请号:CN202010873920.X

    申请日:2020-08-26

    IPC分类号: G01C21/20

    摘要: 一种机器人导航定位方法、系统及存储介质,根据环境数据制定拓扑图,根据拓扑图计算全局规划路径;根据全局规划路径进行探索时,判断是否到达预期位置,如果到达预期位置,则返回原点,若没有达到预期位置,则创建新图,并根据新建图返回到原点;判断是否符合连通性;若不符合连通性,则采用图优化技术进行优化,得到连通图,根据连通图计算下一次导航的全局规划路径。本发明将3D导航和通过拓扑图提供先验信息的路径优化应用到机器人上达到更好的精度要求。本发明的方法能够结合先验信息以映射环境,利用这些信息来追求主动循环闭合,自动检测和纠正所提供数据中的不一致。

    一种机器人导航定位方法、系统及存储介质

    公开(公告)号:CN111912411A

    公开(公告)日:2020-11-10

    申请号:CN202010873920.X

    申请日:2020-08-26

    IPC分类号: G01C21/20

    摘要: 一种机器人导航定位方法、系统及存储介质,根据环境数据制定拓扑图,根据拓扑图计算全局规划路径;根据全局规划路径进行探索时,判断是否到达预期位置,如果到达预期位置,则返回原点,若没有达到预期位置,则创建新图,并根据新建图返回到原点;判断是否符合连通性;若不符合连通性,则采用图优化技术进行优化,得到连通图,根据连通图计算下一次导航的全局规划路径。本发明将3D导航和通过拓扑图提供先验信息的路径优化应用到机器人上达到更好的精度要求。本发明的方法能够结合先验信息以映射环境,利用这些信息来追求主动循环闭合,自动检测和纠正所提供数据中的不一致。

    继电保护装置动作定值优化方法、系统、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN114285012B

    公开(公告)日:2023-11-17

    申请号:CN202111592590.8

    申请日:2021-12-23

    IPC分类号: H02H7/26 H02H3/06

    摘要: 本发明公开了一种继电保护装置动作定值优化方法、系统、设备及存储介质,该方法包括:S1,计算与相邻线路不同段保护配合的动作定值,进一步确认解空间离散点灵敏度约束条件、选择性约束条件、级差约束条件、潮流约束条件的满足情况;S2,基于所述计算与相邻线路不同段保护配合的动作定值和所述确认解空间离散点灵敏度约束条件、选择性约束条件、级差约束条件、潮流约束条件的满足情况,采用改进离散布谷鸟算法对继电保护定值进行优化;S3,输出优化后的继电保护定值。该方法利用布谷鸟算法进行动作定值优化,具有参数简单,收敛速度快,寻优效率高等优点,能够快速准确的得到继电保护整定值最优解。