公开(公告)号：CN110091932A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910484581.3

申请日：2019-06-05

申请人： 中国人民解放军63863部队

发明人： 张笑瀛 ,  王怀军 ,  吴巍 ,  王长安 ,  陆琨 ,  李晓敏 ,  王金三 ,  米中贺 ,  崔心瀚 ,  付新宇

IPC分类号： B62D55/065 ,  G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种自动清障式救援车，其包括车架，车架的两侧各安装有一个履带式行走机构，车架的下方设置有障碍物后移机构，障碍物后移机构的运行方向与救援车的行进方向相反；进一步，车架的上方形成有容置空间，容置空间承载救援物资、救援人员或者被救人员；车架的前端安装有扒料机构、自动导航系统以及控制系统，其中，扒料机构与障碍物后移机构协同作用；履带式行走机构、障碍物后移机构、扒料机构以及自动导航系统均与控制系统电连接。

公开(公告)号：CN210576053U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201920838713.3

申请日：2019-06-05

申请人： 中国人民解放军63863部队

发明人： 张笑瀛 ,  王怀军 ,  吴巍 ,  王长安 ,  李晓敏 ,  米中贺 ,  徐海波 ,  杨允海 ,  魏茂洲 ,  朱昊

IPC分类号： H01M2/10 ,  H02S20/30

摘要： 本实用新型公开了一种军工设备大流量供电电源，包括供电电源主体、限位块、固定凹槽、固定杆和内置槽，所述供电电源主体正面的两侧均焊接有背带，所述供电电源主体的底部焊接有连接块，且连接块的底部设置有滑槽，所述滑槽内嵌有固定板，所述连接块的下方设置有后备箱固定底盘。本实用新型通过传统的结构进行设计，通过固定板和后备箱固定底盘的设计，提高了整个装置在车行驶过程中的稳定性，同时便于拆卸，结构上设计简单合理，且通过背带和腰带配合固定钩的设计，在行军过程，便于多种方式进行携带，提高军用大流量供电电源的使用率，并且实用性很高，操作简单，成本低廉，适用性高，具有潜在的市场开发前景。

公开(公告)号：CN112907735B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202110258661.4

申请日：2021-03-10

申请人： 南京理工大学

发明人： 郭健 ,  郑先杰 ,  樊卫华 ,  陈欢 ,  王越 ,  肖潇 ,  吴巍 ,  吴沛航 ,  罗威

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T7/593 ,  G06T7/12 ,  G06T3/40 ,  G06V10/762 ,  G06V10/77

摘要： 本发明公开了一种基于点云的柔性电缆识别与三维重建方法，首先对点云进行预处理，滤波并去除离群点；之后基于深度学习的点云语义分割算法，通过预训练和精调获得训练好的模型，输出每个点的语意类别标签，完成点云分割；使用改进的K‑Means聚类算法将电缆点云分割为多个点云簇，并对各点云簇进行圆柱拟合，各圆柱中心即为电缆中心线上离散点；最后采用基于PCA和八叉树方向约束的排序算法，在此基础上通过B样条插值算法拟合出电缆的中心线方程，实现电缆在空间中的三维重建，本发明实时性强、准确性高，电缆三维重建效果能够满足后续机械臂抓取的精度要求。

公开(公告)号：CN114048421A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202110330706.4

申请日：2021-03-26

申请人： 南京理工大学

发明人： 郑宇 ,  洪豆 ,  王长安 ,  李文彬 ,  吴巍 ,  姚文进 ,  王广伟 ,  张庆 ,  姜宁

IPC分类号： G06F17/10

摘要： 一种破片侵彻靶板数据处理方法，通过建立破片穿靶能量的计算模型，筛选破片侵彻靶板的有效试验数据，拟合出破片穿靶能量与入靶速度的关系曲线，通过拟合出的曲线系数得到拟合出的直线斜率与截距，将直线斜率与截距带入破片穿靶能量的计算模型，根据极限穿透速度的定义，得到破片侵彻靶板的极限穿透速度，相较于传统的极限穿透速度试验方法更加简便。

公开(公告)号：CN108616076B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201810227802.4

申请日：2018-03-20

申请人： 南京理工大学

发明人： 郭毓 ,  苏鹏飞 ,  吴巍 ,  饶志强 ,  吴禹均 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  肖潇 ,  郭飞 ,  虞文杰

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人拆装避雷器的方法，副机械臂夹持高压引线使其与避雷器上端螺栓完全脱离；主机械臂气动扳手向下移动套准避雷器上端螺母，将上螺母重新安装到避雷器上螺栓处后松开避雷器；主机械臂旋转拆除下螺母；主机械臂夹持避雷器使螺栓与横担脱离，将拆下的避雷器安装在工具箱上；主机械臂夹住新避雷器，并拆下下螺母；主机械臂夹住新避雷器与工具箱脱离；主机械臂夹持新避雷器，使下端固定螺栓插入到横担上；将下螺母与新避雷器下端螺栓并拧紧；主机械臂抓紧新避雷器，并拆除上螺母，并使其脱离避雷器上螺栓；副机械臂夹持高压引线末端穿入新避雷器上端螺栓；主机械臂拧紧上螺母；本发明在不断电的情况下，提高了拆装避雷器的安全。

公开(公告)号：CN108988197B

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201810557290.8

申请日：2018-06-01

申请人： 南京理工大学

发明人： 郭毓 ,  饶志强 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  吴巍 ,  吴禹均 ,  苏鹏飞 ,  陈宝存 ,  肖潇 ,  郭飞

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明提出了一种带电作业机器人系统带电作业现场的快速重构方法，包括以下步骤：建立各类配输电线路的标准作业现场参数数据库，构建系统数据库的索引结构；构建标准三维模型数据库：以原点坐标系为参考坐标系，建立各个元器件的标准三维模型，将建模结果数据存储到标准三维模型数据库中；搭建带电作业任务的标准作业场景；建立带电作业场景中各元器件的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于视觉测量坐标系的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，测量带电作业现场中非结构化误差，修正、完善建立的标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景；本方法构建的带电作业现场与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。

公开(公告)号：CN110414092A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910623933.9

申请日：2019-07-11

申请人： 南京理工大学

发明人： 郭飞 ,  郭毓 ,  吴巍 ,  王琦 ,  肖潇 ,  蔡梁 ,  吴钧浩 ,  张冕

IPC分类号： G06F17/50 ,  G06K9/62 ,  G06T7/13 ,  G06T7/70

摘要： 本发明公开了一种基于模型的配电作业机器人线夹位姿跟踪匹配方法，包括以下步骤：初始化单目相机参数；对线夹进行建模；对模型进行训练获得线夹位姿数据库；采集线夹图A；获取线夹位姿以及线夹包围盒区域B；利用区域B初始化核相关滤波器参数；再次采集线夹图C；采用核相关滤波器检测图C中线夹的位置，获得线夹包围盒区域D；将区域D与数据库进行匹配，获得线夹的位姿；根据位姿重新获取线夹的包围盒区域E；利用区域E更新核相关滤波器；重复上述第七步至第十一步，即完成实时快速匹配线夹的位姿。本发明能快速精确地测量复杂背景下线夹的姿态，为机械臂末端姿态控制提供有效数据，有利于带电作业机器人接搭引线作业。

公开(公告)号：CN106786140B

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201611129533.5

申请日：2016-12-09

申请人： 南京理工大学

发明人： 郭健 ,  林立斌 ,  郭毓 ,  汤冯炜 ,  李光彦 ,  黄颖 ,  韩昊一 ,  吴禹均 ,  苏鹏飞 ,  吴巍

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明提出种带电作业机器人耐张绝缘子更换方法,带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂,包括第机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂,第机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成耐张绝缘子的更换;所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值,摇操作时,该角度期望值由数据处理和控制系统根据主操作手各关节角度变化数据解算获得;自主作业时,数据处理和控制系统使用笛卡尔空间路径规划方法规划出各机械臂的空间路径,然后解算出各机械臂关节运动的角度期望值。本发明能够在不断电、不带负荷的情况下通过带电作业机器人的机械臂对耐张绝缘子进行更换。

公开(公告)号：CN107471218A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710802484.5

申请日：2017-09-07

申请人： 南京理工大学

发明人： 罗雨龙 ,  崔宪阳 ,  虞文杰 ,  吴巍 ,  郭毓 ,  黄颖 ,  苏鹏飞 ,  郭飞 ,  陈宝存 ,  肖潇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，属于机器人视觉领域，利用两个多目摄像头进行目标定位，选取离目标物体较近的机械臂进行抓取，并同时进行对目标物体的重新定位，从而将目标物体抓取送至固定区域。本发明的基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，解决了现有方案中双目摄像头中仅有单个摄像头拍摄到物体，无法实现双目测距定位的问题，提高了机械臂抓取目标物体的精度。

公开(公告)号：CN106695748A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201611128994.0

申请日：2016-12-09

申请人： 南京理工大学

发明人： 郭健 ,  韩昊一 ,  郭毓 ,  吴禹均 ,  苏鹏飞 ,  吴巍 ,  李光彦 ,  黄颖 ,  汤冯炜 ,  林立斌

IPC分类号： B25J5/06 ,  B25J9/04 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J5/06 ,  B25J9/04 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1689 ,  B25J19/00

摘要： 本发明提出一种双机械臂带电作业机器人，实现双机械臂的协调控制，包括第一机械臂、第二机械臂、双目摄像头、全景摄像头、主操作手、主控柜、从控柜、显示器；第一机械臂和第二机械臂上各搭载一个双目摄像头；第二工控机外接工作方式切换开关，用于指定当前双机械臂控制系统的工作方式，包含遥操作和自主两种工作方式。本发明在遥操作工作方式基础上，具有自主作业工作功能的双机械臂协调控制系统及方法；采用自主作业方式，一方面可以保证操作人员的安全，另一方面也可以减少误操作的发生，提高作业效率和作业质量。