-
公开(公告)号：CN114569252B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210205067.3
申请日：2022-03-02
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种基于手术任务特征的手术机器人主从映射比例控制系统及方法，包括主从运动控制器、手术任务识别模块以及内窥镜成像模块，所述手术任务识别模块依据所述主从运动控制器的各个关节驱动器参数与所述内窥镜成像模块的手术实时影像数据，自动对手术任务进行识别，实现对所述主从运动控制器在映射比例上的调整，能够减少基于人工干预的主从映射比例调整的不确定性，可以在无需人工反复干预的情况下，帮助术者调整到合适的主从映射比例，在保障手术操作安全的前提下，提高手术操作速度，加快手术进程，减少手术机器人在手术时间上的劣势。
-
公开(公告)号：CN116849738A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310926016.4
申请日：2023-07-26
Applicant: 中南大学
IPC: A61B17/04 , A61B17/062
Abstract: 本发明提供了一种腹腔镜缝合器中曲针往复驱动机构，包括缝合驱动轮、曲针传动连杆和导向连杆；曲针传动连杆的第一端与曲针的其中一点铰接，曲针传动连杆的第二端与缝合驱动轮铰接，导向连杆的第一端与曲针传动连杆铰接，导向连杆的第二端与曲针安装块铰接，曲针传动连杆与缝合驱动轮的铰接点到缝合驱动轮的旋转中心的连线与导向连杆始终保持平行，导向连杆与曲针安装块的铰接点到缝合驱动轮的旋转中心的连线与曲针传动连杆始终平行，在双平行四边形传动的形式下驱动曲针沿曲针槽运动，保证了曲针传动连杆的平动，对曲针的驱动力始终保持延切线方向、即有效力最大方向，改善了曲针运动的状况以及手术缝合的质量。
-
公开(公告)号：CN113729951B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111189140.4
申请日：2021-10-12
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的双平行四边形初调机构，包括第一端与关节转动连接的第一臂、与第一臂第二端转动连接的第二臂以及与第二臂第二端转动连接的第三臂，第三臂的第二端连接有术中调节组件，组成双平行四边形机构，第一臂的第一端通过第一制动钢丝导轮与关节转动连接，第二端通过第二制动钢丝导轮与第二臂转动连接，第一臂内转动连接有第一循环导轮和第二循环导轮，通过制动钢丝与第一制动钢丝导轮、第二制动钢丝导轮连接，制动钢丝通过第一臂内连接的制动装置制动。本发明适用于手术机器人，在完成初调后能制动刹车而避免术中滑动，以及需要调整时能一键解锁，具有刹车可靠以及解锁灵活的特点。
-
公开(公告)号：CN113842218B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111192786.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人初调机械臂制动系统，包括与摇臂旋转轴连接的循环制动钢丝，所述循环制动钢丝从所述摇臂旋转轴的两侧引出后与主钢丝导轮连接，所述主钢丝导轮与所述摇臂转动连接，所述摇臂旋转轴与所述主钢丝导轮之间布置有钢丝制动组件，所述循环制动钢丝穿过所述钢丝制动组件，由所述钢丝制动组件锁紧或解锁所述制动钢丝，所述钢丝制动组件与垂直臂连接。本发明通过摇臂内部设置的循环制动钢丝以及钢丝制动组件，使机械臂的旋转自由度和平移自由度在完成初调后能锁紧制动而避免术中松动，以及需要调整时能一键解锁，制动可靠、解锁灵活。
-
公开(公告)号：CN115644961A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211348687.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明公开了一种腹腔镜用微创牵引机构，包括腹腔镜穿刺套管、有创牵引夹、腹腔镜施夹钳、腹壁穿刺针以及血管钳，所述腹腔镜穿刺套管用于穿刺腹腔壁，所述有创牵引夹上连接有丝线，所述腹腔镜施夹钳夹取所述有创牵引夹穿入所述腹腔镜穿刺套管导入腹腔内特定组织并控制引导所述有创牵引夹进行夹固，所述腹壁穿刺针穿入腹壁夹取丝线张紧导出腹壁，所述血管钳将导出腹壁的丝线固定在腹壁外。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114831678A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210522496.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种内镜下自动连续缝合器，包括内镜管，所述内镜管的远端装设有用于封闭破口的缝合机构，所述内镜管内还穿设有用于将破口周边组织拉拽进入缝合机构操作范围内的牵引机构。本发明通过在内镜管内设置牵引机构，能够首先将待缝合破口的周边组织进行牵拉固定，在拉拽的过程中能够合并破口，使破口对侧的组织相互靠近甚至贴合，由于待缝合的组织距离已经较近，可以利用缝针一次性穿过双层组织进行缝合，相对于现有技术，本发明可以有效提高缝合效率、缩短手术时间，从而减轻患者的痛苦。
-
公开(公告)号：CN112641521B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011633388.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 中南大学湘雅三医院
Abstract: 本发明公开了一种多关节扶镜系统，包括腹腔镜夹、多关节机构和固定座，多关节机构包括第一摆杆、第二摆杆和第三摆杆，腹腔镜夹和第一摆杆的一端通过一可锁紧固定的第一球铰链连接，第一摆杆的另一端和第二摆杆的一端以可锁紧固定的方式铰接，第二摆杆的另一端与第三摆杆的一端以可锁紧固定的方式铰接，第三摆杆的另一端与固定座通过一可锁紧固定的第二球铰链连接，固定座的另一端设置有固定部。本发明的多关节扶镜系统的多关节设置，不仅可以轻松快速调节腹腔镜镜头的角度，同时，可以在任一位置固定腹腔镜，从而可以减少一个专门的扶镜医生，避免扶镜医生站位时和主刀医生的相互干扰。
-
公开(公告)号：CN113907887A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111194090.9
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种旋转伸缩制动系统，包括制动齿轮，其与制动钢丝预紧轮连接，制动钢丝预紧轮上连接有循环制动钢丝，循环制动钢丝从制动钢丝预紧轮的两侧引出后与导轮组连接，实现循环制动钢丝的循环转动，循环制动钢丝穿过钢丝制动组件，由钢丝制动组件锁紧或解锁循环制动钢丝，钢丝制动组件通过第一解锁钢丝与解锁控制组件连接，解锁控制组件同时通过第二解锁钢丝与升降丝杠的制动组件连接以同步拉伸控制。本发明通过循环制动钢丝以及钢丝制动组件的配合，使旋转自由度在完成初调后能锁紧制动而避免术中松动，以及需要调整时能快速解锁，采用一键解锁的方式，便于手术人员一键操作，完成两个自由度的解锁。
-
公开(公告)号：CN113842219A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111192787.2
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种关节调整制动机构，包括转动设置在关节上的制动钢丝导轮，所述制动钢丝导轮上连接有制动钢丝，所述制动钢丝从所述制动钢丝导轮的两侧引出后与旋转设置的循环导轮连接，所述制动钢丝导轮与所述循环导轮之间设置有钢丝制动组件，至少一段所述制动钢丝穿过所述钢丝制动组件，通过所述钢丝制动组件锁紧或解锁所述制动钢丝。本发明通过解锁钢丝的控制使得穿过钢丝制动组件的制动钢丝能切换锁紧与解锁状态，满足了术前初调关节自由度时的一键解锁以及调整完成后的刹车制动需求，提升了关节解锁的便捷性及刹车制动的可靠性。
-
公开(公告)号：CN113819164A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111194064.6
申请日：2021-10-13
Applicant: 中南大学
IPC: F16D63/00
Abstract: 本发明提供了一种钢丝制动装置，包括制动本体以及解锁推杆，所述制动本体和所述解锁推杆分别形成有制动钢丝穿过的第一通孔和第二通孔，所述解锁推杆的第一端活动设置在所述第一通孔内，同时所述解锁推杆的第一端与所述制动本体通过弹性体连接，所述解锁推杆上活动连接有锁体，所述解锁推杆的第一端位于所述第一通孔的不同位置时，所述锁体锁紧或松开所述制动钢丝。本发明通过解锁推杆上的锁体与制动本体上的通孔结构配合，完成对制动钢丝的锁紧制动或解锁，满足了术前初调关节自由度时的一键解锁以及调整完成后的刹车制动需求，提升了关节解锁的灵活性及刹车制动的可靠性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
72
records
(took 0.029 seconds)
