公开(公告)号：CN103033186A

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201210585170.1

申请日：2012-12-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  黄浩乾 ,  刘虎 ,  周智恺 ,  唐建 ,  方琳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公布了一种用于水下滑翔器的高精度组合导航定位方法，惯性测量单元IMU的输出经过粗处理和细处理后得到较高精度的数据，融合基于Runge-Kutta法(RK4)的航位推算得到的数据，再经自适应卡尔曼AKF和无迹卡尔曼UKF二级滤波，滤波后反馈回IMU来校正IMU的累积误差，最终输出较准的位置速度姿态等信息。本发明用于水下滑翔器的自主导航，具有高精度、实时性、稳定性等优点，使得整体导航系统能长航时、高精度、低功耗稳定运行，能迅速准确地得到水下航行器当前位姿信息，同时为其提供航迹和位置参数。

公开(公告)号：CN102680997A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210173646.0

申请日：2012-05-31

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  申冲 ,  黄浩乾

IPC: G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种磁导航辅助GPS/INS组合导航定位系统及其控制方法，属于机动车辆导航定位领域。组合导航定位系统包括GPS接收机、INS及INS处理单元、铺设在道路上的磁钉、车载磁传感器及中央处理模块。中央处理单元包括解码器和卡尔曼滤波模块，接收GPS接收机、INS处理单元和磁传感器的导航信息，通过卡尔曼滤波计算，修正INS处理模块的参数，得到最终的组合导航信息数据。本方法有效地解决了GPS导航系统易受环境影响以及INS的导航定位误差随时间延续不断增大的问题，提高了导航定位精度，实现了不间断的车辆高精度导航定位功能。

公开(公告)号：CN202385296U

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201120562448.4

申请日：2011-12-29

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  徐元 ,  刘仁广 ,  李庆华 ,  黄浩乾 ,  李烽

IPC: H04W84/04 ,  H04W84/18

Abstract: 本实用新型公布了一种GPRS/ZigBee的远程传感器智能数据采集系统，在局部小范围区域采用无线传感器网络，将目前工业现场中通用的数据接口与WSN数据通信接口相连接，方便无线通信模块与现场工业传感器的连接，减少数据采集系统使用的二次成本。而多个WSN之间用通信距离较远的GPRS网络进行连接，这种组合方式为第三方用户查询网络数据信息提供多层次的接口，方便用户使用。与此同时，系统的上位机软件以ActiveX控件形式出现，第三方用户可以将上位机软件嵌入到目前工业生产线中应用较为广泛的组态软件中。本实用新型使得无线网络的应用更加灵活。控件式上位机软件的编写也提高了系统使用的灵活性。

公开(公告)号：CN202404027U

公开(公告)日：2012-08-29

申请号：CN201120549638.2

申请日：2011-12-26

Applicant: 东南大学 ,  南京杰思尔设备工程有限公司

Inventor： 陈熙源 ,  徐元 ,  黄浩乾 ,  刘明初 ,  刘丙圣 ,  宋坤

IPC: G01N21/64

Abstract: 本实用新型为一种在线荧光法溶解氧分析仪，在线荧光法溶解氧分析仪包括主控制和探头两部分。其中探头采用具有高速数据处理能力的16位的DSP芯片TMS320VC5402，主要完成数据采集和数据处理。控制器部分主芯片采用M3062FCNGP，主要完成和探头电路以及其它外围电路的通信以及相关的命令控制。与此同时，在线溶氧仪提供了大量能与外界进行数据交换的数据接口结构，如RS232、RS485、USB等，方便将数据快速融入其他网络。本实用新型体积小、功耗低、成本低，且功能齐全、接口丰富，完全能满足复杂条件下水中溶解氧含量检测的要求。

公开(公告)号：CN202562486U

公开(公告)日：2012-11-28

申请号：CN201220190392.9

申请日：2012-05-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  徐元 ,  李庆华 ,  黄浩乾 ,  申冲

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于航向角的WSN/INS组合导航系统，属于多传感器数据融合领域。该组合导航系统包括参考节点部分和未知节点部分，参考节点部分包括参考节点无线网络接收模块、超声测距模块和时间同步模块；未知节点部分包括未知节点无线网络接收模块、INS导航模块和中央数据处理模块。利用扩展卡尔曼滤波得到系统中INS测量的位置误差和速度误差最优预估值，将INS本身测出的导航信息与最优预估值作差，得出最优的导航信息。本实用新型通过运用WSN/INS组合导航系统，克服了在地下巷道、狭长隧道等GPS信号长期失锁的环境下INS导航的误差随时间漂移的问题。能满足地面城市交通、狭长隧道、小型智能机器人等中低精度的定位和定向的要求。

公开(公告)号：CN202382747U

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201120531029.4

申请日：2011-12-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  黄浩乾 ,  徐元 ,  刘虎 ,  周智恺

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01S19/42

Abstract: 本实用新型公布了一种用于小型水下滑翔器的组合导航装置，所述装置由三维电子罗盘、微机电系统惯性测量单元（MEMS-IMU）、全球定位系统（GPS）接收模块、数字信号处理(DSP)处理模块组成。本实用新型系统功耗小、体积小、长航时、成本低、重量轻、集成度高、精度稳定性高，可用于水下探测、测量等目的的水下滑翔器的准确定位和自主导航。