公开(公告)号：CN109866286A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201711260657.1

申请日：2017-12-04

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 刘九庆 ,  王春岩 ,  王伟 ,  林浩 ,  房银杰 ,  廉博超

IPC: B27B31/00 ,  B25J15/10 ,  B65G47/90

Abstract: 本发明所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于木料打圆机的上料机械手臂。本发明在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。工作时，机械臂根据信号移动到指定位置，两个齿条根据要求调节相对距离来适应抓取重心，半圆形爪槽扣在圆木上后手爪弹出包住圆木，紧固爪弹出对圆木进行固定。

公开(公告)号：CN108476679A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810539775.4

申请日：2018-05-30

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 顿国强 ,  叶金 ,  杨永振 ,  于春玲 ,  宋文龙 ,  刘九庆 ,  郭艳玲

IPC: A01C7/20

Abstract: 间隙啮合渐开线齿轮防堵排肥器属于农业机械：在排肥盒上下端分别设置入肥口、出肥口，呈相互啮合状的主、从动法兰齿轮轴分别通过内六角螺栓固装主、从动渐开线排肥齿轮，主、从动法兰齿轮轴与排肥盒转动配合连接，主、从动渐开线排肥齿轮分别位于排肥盒内部左、右两侧，由成对渐开线齿面构成的主、从动渐开线排肥齿轮的相邻轮齿呈插配间隙啮合状。该器通过主、从动渐开线排肥齿轮的齿脊与齿槽的间隙啮合运动及相邻渐开线齿面间的搓擦作用，碾碎排肥盒入口处的结块肥料，并将细碎肥料沿齿脊与齿槽间的容肥空间呈连续交替状态移动到排肥口，实现其防堵、防粘结的设计功能。同时，该器有结构新颖、简单合理、质量可靠、适用性强的特点。

公开(公告)号：CN107600545A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201711015469.2

申请日：2017-10-26

Applicant: 河北神州保温建材集团有限公司 ,  东北林业大学

Inventor： 王高超 ,  刘九庆 ,  宋国豪

IPC: B65B43/18 ,  B65B43/30 ,  B65B43/26 ,  B65B51/10

Abstract: 一种玻璃纤维卷毡打包机，它涉及一种打包机。本发明为了解决现有的玻璃纤维生产过程中,存在玻璃纤维易给人体带来伤害的问题。本发明的供袋机构(1)安装在取袋机构(2)的上游并为取袋机构(2)供袋，取袋机构(2)安装在送袋机构(3)的正上方，开袋机构(4)与送袋机构(3)的输出端连接，撑袋机构(5)安装在开袋机构(4)的开袋开口端实现撑袋，封袋机构(6)安装在撑袋机构(5)的袋口处，供袋机构(1)、取袋机构(2)、送袋机构(3)、开袋机构(4)、撑袋机构(5)和封袋机构(6)通过控制系统实现供袋、取袋、送袋、开袋、撑袋和封袋协调动作。本发明用于玻璃纤维卷毡的打包。

公开(公告)号：CN107018734A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201710356668.3

申请日：2017-05-19

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 顿国强 ,  郭艳玲 ,  刘九庆 ,  董光辉 ,  宁礼佳 ,  王银龙 ,  马再波

IPC: A01C15/16

CPC classification number: A01C15/16

Abstract: 反转啮合齿轮式排肥器属于农业机械：在排肥盒上下端分别设置入肥口、出肥口，所述排肥盒内右侧部通过销轴可转动装配从动排肥齿轮，所述从动排肥齿轮与主动排肥齿轮啮合传动，所述主动排肥齿轮内通过紧定螺钉固装内六方套，所述内六方套可转动装配在排肥盒内左侧部。该器通过相互外啮合的主、从动排肥齿轮的旋转，使排肥盒入口处的肥料随排肥盒的两侧的齿槽的移动呈连续交替状态输送到排肥口，肥料的连续交替撞击混合，提升了排肥流量的均匀性。同时，该器具有结构新颖、简单合理、质量可靠、适用性广的特点。

公开(公告)号：CN103575203A

公开(公告)日：2014-02-12

申请号：CN201310585090.0

申请日：2013-11-19

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 刘九庆 ,  朱福安 ,  董光辉

IPC: G01B7/06

Abstract: 一种可调预压力的植物叶片厚度无损测量仪及测量方法，涉及一种植物叶片厚度无损测量仪。它是为了在保证植物叶片无损的情况下对植物叶片厚度进行精确测量。本发明设计了一种可进行微量调节的操纵机构控制预压力杆的移动，在预压力杆上安装有压力传感器，传感器传出信号经A/D转换传给单片机，之后单片机传给上位机，经由上位机显示其预压力的大小；将预压力杆固定后，电感式位移传感器的探头接触植物叶片，并随叶片厚度的变化进行微量的位移变化，随着探头移动引起传感器内部电感变化，传感器传出的信号经A/D转换传给单片机，后经由上位机显示其实时的叶厚变化情况。从而进行定预压力下的叶片厚度测量。本发明适用于植物叶片厚度无损测量。

公开(公告)号：CN220545505U

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202320554315.5

申请日：2023-03-20

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 贾娜 ,  张航宇 ,  刘九庆 ,  黎广球

IPC: A01D46/253

Abstract: 本实用新型涉及农业机械设备技术领域，具体公开了一种核桃采摘装置，包括采摘组件、驱动组件、可伸缩件以及手持组件。其中，采摘组件包括采摘头和收集件，采摘头用于将核桃与核桃树分离，收集件至少用于收集分离后的核桃，驱动组件分别与采摘头和收集件以可拆卸的方式连接，驱动组件至少用于驱动采摘头执行采摘动作，驱动组件连接在可伸缩件的自由端上，部分手持组件连接在可伸缩件的固定端上。当利用采摘装置对核桃进行采摘操作时，采摘人员通过握持在手持组件上，使得采摘装置被携带至待采摘位置，调节可伸缩件使得采摘组件到达核桃的位置，并利用驱动组件对采摘组件进行驱动，使得采摘组件对核桃采摘，以适应非规范种植地区核桃的采摘。

公开(公告)号：CN218772953U

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202223318124.3

申请日：2022-12-09

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 贾娜 ,  黎广球 ,  刘九庆 ,  张航宇

IPC: A01D46/26

Abstract: 本实用新型涉及一种用于便携式林果振动采摘机的夹持击打机构，其特征在于，包括钳形机架、右击耳、圆弧槽口、凸轮、左击耳和预紧弹簧；所述钳形机架与右击耳、圆弧槽口、凸轮和左击耳构成转动连接，所述钳形机架与预紧弹簧连接，所述左击耳与预紧弹簧连接；所述右击耳大端的左侧面和左击耳大端右侧面为圆弧面；所述的右击耳和左击耳形状不相同；所述右击耳位于钳形机架的右钳侧，所述圆弧槽口位于右击耳和凸轮之间，所述凸轮位于左击耳和右击耳之间，所述左击耳位于钳形机架的左钳侧。本实用新型通过将凸轮的转动转换为击打耳对枝干的击打，使果实从枝干上晃落，从而高效完成采摘工作；且左击耳头部在预紧弹簧的作用下逆时针转动，为钳形机架的钳口留出充足的位置，可适应多种直径的枝干进入，进一步扩大了应用范围；通过利用对击打枝干产生地反作用力抵消一部分林果震动采摘机的重力，减轻劳动人员的劳动强度。

公开(公告)号：CN208665599U

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201821538549.6

申请日：2018-09-19

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 刘九庆 ,  李佳营 ,  林浩 ,  张骏杰 ,  姚凯 ,  张敬兰

IPC: B65B9/22 ,  B65B41/12 ,  B65B51/10

Abstract: 翻领成型制袋式包装机，属于塑料包装机械领域，本实用新型解决了现有食品包装机在进行包装时，运送过程中前端食品表面易沾染灰尘的问题。本实用新型的采用翻领成型器、纵封加热器、横封加热器、牵引辊、滚动辊、塑料薄膜卷筒。所述薄膜卷筒通过导辊带动薄膜穿过翻领成型器，牵引辊在翻领成型器后方，纵封加热器设置在牵引辊后方，横封加热切断器设置在纵封加热器后方，对进行薄膜纵封后的薄膜进行横封并切断实现食品的包装。本实用新型适用于食品包装使用。

公开(公告)号：CN206286039U

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201621413994.0

申请日：2016-12-21

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 刘九庆 ,  张时雨 ,  孟兆新 ,  王伟 ,  宋国豪 ,  姜海龙

IPC: B02C21/00 ,  B02C18/14 ,  B30B9/30

Abstract: 林区剩余物粉碎压缩装置，属于林业机械领域。适应了对林区剩余物粉碎后直接压缩避免对粉碎后剩余物进行二次收集的需求。本实用新型的粉碎箱的上侧设有矩形进料口，所述矩形进料口用于向粉碎箱内放脱落的树枝；所述矩形进料口下侧对应设有甩刀式粉碎机构，所述甩刀式粉碎机构位于粉碎箱内，粉碎箱的左壁上开有进料口，进料口的外侧固定有斜向上的筒进料筒，进料口的下侧对应设有锯齿式粉碎机构，锯齿式粉碎机构位于甩刀式粉碎机构的左上方，粉碎箱的底面开有出料口，出料口下侧设有漏斗，漏斗的下侧对应设置有压缩装置。本实用新型适用于林区剩余物粉碎压缩使用。

公开(公告)号：CN220884859U

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202322620587.3

申请日：2023-09-26

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 刘九庆 ,  刘凡

IPC: B64U60/00

Abstract: 本实用新型公开了旋翼无人机用仿生栖息机构，包括固定在旋翼无人机下方的无人机连接架，还包括爪臂连接架，所述无人机连接架与爪臂连接架之间通过连接组件连接，所述爪臂连接架上设置有用于抓握栖息的抓握栖息组件。本实用新型的旋翼无人机用仿生栖息机构，旋翼无人机使用时，需要对指定的位置进行定点监测的过程中，通过拉动组件、牵引组件及连接组件的相互配合，使柔性仿生鸟爪在相抵的树干上进行初步抓握后再次靠近聚合并与树干紧固贴合，完成旋翼无人机在树枝上的栖息动作，栖息状态后的旋翼无人机可以断开对旋翼的驱动，便于旋翼无人机可以对定点位置进行高续航监控，且通过旋翼无人机的栖息，便于更加稳定的进行定点监控。