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公开(公告)号：CN114018190B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111311283.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的两个基准孔位置，计算出基准孔距离的尺度因子λ；第二，求出含尺度因子的原坐标系和目标坐标系下的坐标转换矩阵；第三，利用求解出来的尺度因子和坐标转换矩阵来求解误差均分后的制孔点位置。本发明算法简便，不需要根据在线检测数据对离线编程的制孔点位进行手工更改，可以集成在设备里自动化的完成；本发明极大的降低了基准孔的位置精度要求。
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公开(公告)号：CN106870560B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710155996.7
申请日：2017-03-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16C29/02
Abstract: 本发明提供一种四爪式单滑杆平移机构，用于对滑杆进行限位，包括基座、套管、垫块和调节装置，所述套管为内部空心两端开口的桶状物，所述滑杆从套管的两端穿过，滑杆与套管的内壁之间通过垫块隔离，所述套管的侧壁上设置有调节孔，所述调节孔连通套管的内部和外部，所述调节孔配备有适配的调节杆，所述调节杆从套管外穿过调节孔进入套管内并抵在调节孔对应位置处的垫块上。该机构能够降低生产成本，提高空间利用率，实现高精度平移运动，产生了较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN110340885A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910424990.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于能量偏差观测器的工业机器人碰撞检测方法，计算工业机器人运行过程中各关节的总能量，进而设定各关节的碰撞检测算子和调整函数，得到能量偏差观测器，再通过能量偏差观测器求得各关节的碰撞扭矩和碰撞力，通过比较碰撞扭矩与扭矩阈值的大小、或比较碰撞力与碰撞力阈值的大小来判断工业机器人是否发生碰撞。本发明的方法无需添加额外的传感器，就能实现实时检测工业机器人与外部的碰撞并驱动工业机器人做出快速反应，避免了可能造成的损害，同时通过前馈补偿来提高系统对碰撞力检测的快速性和准确性。
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公开(公告)号：CN108941318A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811099208.8
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B21D31/00
Abstract: 本发明涉及一种金属钣金件镜像无模加工方法，包括以下步骤：第一步、将长方形板料固定在成形机床上，所述板料的两条对角线将板料分隔为四个区域；第二步、第一道次采用单个成形工具成形出所述中间构型，该中间构型的表面积为最终金属钣金件表面积的40‑60%；当成形工具的工具头运动到板料的其中某一区域时，该区域板料所对应边界的柔性夹具的夹紧力减小；第三步、第二道次中采用上、下两个成形工具同时对板料进行镜像无模成形至最终形状，下成形工具的工具头始终位于该工具头与板料接触点的法线方向上。本发明无需专用模具，加工周期短，能满足如今社会产品的创新设计要求，在快速原型制造及新车型开发等领域具有良好的发展前景。
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公开(公告)号：CN106092009B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610498172.5
申请日：2016-06-29
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 一种基于拉线编码器的站点可动式测量机构的初始位置校准方法，为形象化四站式布局，对总体的测量结构进行初步建模；将表示机器人各个关节之间坐标系的D‑H模型推广到测量模块四站式布局站点之间的坐标变换，并且引进α、d1、d2、β四个参数来表示四个站点之间的坐标变换；建立四站坐标系数学模型；对上述测量结构建立的D‑H模型进行求解，得出初始位置校准几何模型中的四个未知量，从而确定各个站点之间的相互位置关系，确保测量机构初始位置的精度。该算法效率高，成本较低并且环境适应性强，应用范围广，易于实现，操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106545736B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201611120056.6
申请日：2016-12-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16N7/38
Abstract: 本发明公开了一种高副自润滑装置及其方法，高副自润滑装置包含球形副、滚子、光路感应模块、油嘴、油泵和控制模块；控制模块分别和油泵、光路感应模块电气相连；滚子和球形副为高副接触，且滚子能够自由进出球形副的四个出入口；光路感应模块设置在球形副的四个出入口，用于感应滚子是否进出球形副的四个出入口，并将其传递给控制模块；油嘴设置在球形副球形表面的最高点，通过管道与油泵相连。工作时，控制模块根据光路感应模块的感应数据控制油泵工作，在滚子进入球形副时将外部的润滑油泵至油嘴，使得润滑油从油嘴均匀流向球形副的球形表面。本发明结构简单，采用分段式探测光路减小了机械磨损、提高了润滑效率。
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公开(公告)号：CN107042990A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710014633.1
申请日：2017-01-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B65G25/08
CPC classification number: B65G25/08
Abstract: 本发明涉及一种气动式定向送料方法及其装置。该装置主要包括机架、气缸、电磁阀、活塞杆、压杆、调节螺栓、弹簧等组成。零件在活塞杆和压杆约束下沿着气缸运动方向推出并被弹簧卡头夹持，置于压杆与机架间的弹簧使压杆对零件产生一定压力，同时配合调节螺栓使压杆快速复位。本发明结构简单，生产成本低，实现了稳定、快速的定向送料，可以显著提高工作效率。
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公开(公告)号：CN106545736A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201611120056.6
申请日：2016-12-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16N7/38
CPC classification number: F16N7/38
Abstract: 本发明公开了一种高副自润滑装置及其方法，高副自润滑装置包含球形副、滚子、光路感应模块、油嘴、油泵和控制模块；控制模块分别和油泵、光路感应模块电气相连；滚子和球形副为高副接触，且滚子能够自由进出球形副的四个出入口；光路感应模块设置在球形副的四个出入口，用于感应滚子是否进出球形副的四个出入口，并将其传递给控制模块；油嘴设置在球形副球形表面的最高点，通过管道与油泵相连。工作时，控制模块根据光路感应模块的感应数据控制油泵工作，在滚子进入球形副时将外部的润滑油泵至油嘴，使得润滑油从油嘴均匀流向球形副的球形表面。本发明结构简单，采用分段式探测光路减小了机械磨损、提高了润滑效率。
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公开(公告)号：CN104494722B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201510006316.6
申请日：2015-01-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种内外吸附式爬行机器人，属于机械手作业技术领域。该内外吸附式爬行机器人包括分别设于透磁薄板内外两侧面的内机器人和外机器人，内机器人包括内框和振荡弹簧以及固设有导轨的外框；外框上设有可伸缩的第一脚，内框上设有振荡次级和可伸缩的第二脚，外机器人设有第三脚以及振荡初级；当第一脚和第二脚与透磁薄板内侧面形成钢球接触且切向力施加在内框上的激励频率与内框的固有振动频率基本一致时，切向力驱动内框沿导轨共振移动。该内外吸附式爬行机器人由外机器人提供运动所需的动力能源，内机器人自身无需配置动力能源，因此可在长距离、空间可达性差的薄板内部自由行走。
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公开(公告)号：CN103962847A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410137727.4
申请日：2014-04-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q1/25
Abstract: 一种双向爬行轻型移动式并联法向制孔装置，它包括外框、终端执行机构固定架和末端执行器，其特征是所述的外框的四角连接有外升降腿；所述的终端执行机构固定架的两侧分别与外框上的X向滑块相连，终端执行机构固定架的一侧还与悬置于外框上的外框连接板相连，外框连接板上安装有X向丝杠螺母，X向丝杠旋装在所述的X向丝杠螺母中并与安装在外框上的X向驱动电机相连；所述的终端执行机构固定架上安装有Y向电机，Y向电机与Y向丝杠相连，Y向丝杠螺母安装在悬置于终端执行机构固定架上，末端执行器安装板Y向滑块相连，Y向滑块安装在Y向导轨）上。本发明实现了双向移动且重量轻、电机少、控制简单，成本低。
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