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公开(公告)号：CN103251437A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310148728.4
申请日：2013-04-26
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 王坤东
IPC: A61B17/22
Abstract: 本发明提供了一种血管介入用外场驱动蛙泳机器人，主要由弹性铰链（1）、上永磁体（2）、下永磁体（3）、下销柱（4）、上销柱（5）、下尾翼（6）和上尾翼（7）组成，其中：弹性铰链（1）两端粘结上永磁体（2）和下永磁体（3），上永磁体（2）和下永磁体（3）的极性相反，下销柱（4）、上销柱（5）分别插入下永磁体（3）、上永磁体（2）的孔中，并分别连接下尾翼（6）和上尾翼（7）。本发明提供的能够在外场驱动和控制下实现血管介入的微型蛙泳机器人，具有结构简单、易于微型化、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN101141081B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200710045624.5
申请日：2007-09-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机电技术领域的电磁软跟踪无线供能装置，包括体外无线数据收发器、体外微处理器、D/A转换器、电压源、Y向发射线圈、X向发射线圈、Z向发射线圈、整流稳压电路、姿态传感器、A/D转换器、钮扣电池、体内微处理器、常闭模拟开关、体内无线数据收发器、接收线圈，电压源与体外无线数据收发器、体外微处理器、D/A转换器相连，电压源输出端分别与Y向发射线圈、X向发射线圈、Z向发射线圈相连，姿态传感器与A/D转换器相连，钮扣电池通过常闭模拟开与体内无线数据收发器、体内微处理器、A/D转换器相连，接收线圈的输出并联整流稳压电路，然后与体内无线数据收发器、体内微处理器、A/D转换器相连。本发明提高能量传输效率，对人体深处器件供电。
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公开(公告)号：CN101305934B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810040153.3
申请日：2008-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种体内介入式诊疗装备无线能量传输系统的自定向接收装置，由支撑块、外壳、导线、内砧、内针、重块、外砧、线圈、铁芯、支撑环、外针组成，重块安装在铁芯一端，铁芯安装在线圈轴心，内针和外针安装位置相互垂直，内针在内砧支撑下，线圈可绕内针自由旋转，在外针在外砧支撑下，线圈可绕外针自由旋转，在重力作用下，线圈会自动调整轴线方向，始终与重力方向保持相同。该发明体积小、结构简单、成本低，性能可靠，运用于无线能量传输系统，无须任何控制即可保证无线能量传输效率达到最高，可彻底消除纽扣电池能量不足的缺陷，延长体内介入式诊疗装备的工作寿命。
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公开(公告)号：CN100534381C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200710045625.X
申请日：2007-09-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的胃肠道出血无创监测系统，其中：所述微型血红蛋白检测装置通过口服进入人体胃肠道，24小时无创检测人体胃肠道血红蛋白含量值，并通过无线方式发射至体外；出血点定位装置检测微型血红蛋白检测装置的位置信息，并通过导线传送到记录存储装置；记录存储装置无线接收微型血红蛋白检测装置发射的胃肠道血红蛋白含量值，并按设定格式将胃肠道血红蛋白含量值数据、微型血红蛋白检测装置的位置信息、检测时间信息进行存贮；所述胃肠出血诊断分析系统设置在体外，胃肠出血诊断分析系统读取记录存储装置内存贮的数据，对数据进行处理。本发明能在人体正常生理状态下，24小时实现对胃肠道出血无创监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101480335A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200910045760.3
申请日：2009-02-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B1/06
Abstract: 本发明涉及一种医用器械技术领域的胶囊内镜照度自动调节装置，包括外壳、电池、图像发射装置、微控制器、照度调节装置和摄像系统，其中：图像发射装置通过视频输出线与摄像系统联接在一起，微控制器通过数据线控制照度调节装置和摄像系统，照度调节装置设置在微控制器与摄像系统之间，通过数据线与微控制器联接，为摄像系统提供照明，摄像系统设置在胶囊内镜末端，通过数据线与微控制器联接，实现图像拍摄。微控制器实现对照度调节装置的控制，实现照度的连续无级调节，也可实现照度的离散分级控制，为摄像系统提供合适的亮度照明，改善胶囊内镜的成像质量，节省胶囊内镜的电能，延长胶囊内镜的使用寿命。
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公开(公告)号：CN100492813C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710041981.4
申请日：2007-06-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02J17/00
Abstract: 本发明涉及一种面向人体介入式运动器件的电磁能量无线传输装置，包括由发射线圈、发射谐振电路构成的体外部分，由接收线圈、浮动式线圈支撑架及整流滤波电路构成的体内部分。接收线圈设置配重使其重心位于几何中心之下并位于轴线上，浮动式线圈支撑架有内、中、外三个环，两环之间由环间支撑连接。环间支撑中，支撑针紧密插入支撑针座，在绝缘套筒的保护下固定在一个环上，支撑柱在绝缘套筒的保护下固定在相邻的环上，支撑针与支撑柱点接触。接收线圈的引线通过支撑针、支撑针座以及支撑柱引出。接收线圈在偏心重力的作用下，自适应的保持在一种姿态，由此总能最多的接收到来自体外发射线圈的磁通量，从而提高了耦合系数。
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公开(公告)号：CN101305934A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810040153.3
申请日：2008-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种体内介入式诊疗装备无线能量传输系统的自定向接收装置，由支撑块、外壳、导线、内砧、内针、重块、外砧、线圈、铁芯、支撑环、外针组成，重块安装在铁芯一端，铁芯安装在线圈轴心，内针和外针安装位置相互垂直，内针在内砧支撑下，线圈可绕内针自由旋转，在外针在外砧支撑下，线圈可绕外针自由旋转，在重力作用下，线圈会自动调整轴线方向，始终与重力方向保持相同。该发明体积小、结构简单、成本低，性能可靠，运用于无线能量传输系统，无须任何控制即可保证无线能量传输效率达到最高，可彻底消除钮扣电池能量不足的缺陷，延长体内介入式诊疗装备的工作寿命。
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公开(公告)号：CN101074032A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200710042310.X
申请日：2007-06-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种管道内蠕动行走机构，由一个电机依次连接若干个运动单元及橡胶波纹管构成，其中运动单元由丝杠、支撑盘、可控螺母、滚动轴承等组成。蠕动行走机构中所有旋转部件包括丝杠与电机输出轴之间、各丝杠之间均通过内十字万向节连接，一起连续旋转；所有非旋转部件包括电机外壳、可控螺母、滑杆、支撑盘、橡胶波纹管、尾部端盖均通过外十字万向节直接或者间接的连接。丝杠转动时，旋合在其上的可控螺母在滑杆上沿轴向产生直线运动。可控螺母由形状记忆合金进行控制，可以实现主动啮合、脱啮合，在电机正反转的配合下，可以直接将单驱动源的电机转动转换为机器人的蠕动。本发明采用了单电机与记忆合金的混合驱动，具有功重比大的特性。
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公开(公告)号：CN113331952A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110720191.9
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于纤维胆道镜的手术机器人，包括：台车、直线驱动部、旋转驱动部、俯仰驱动部和旋转底座；所述直线驱动部一端滑配连接所述台车并通过所述台车支撑，所述直线驱动部另一端安装所述旋转驱动部，所述旋转驱动部连接所述俯仰驱动部一端，所述俯仰驱动部另一端安装所述旋转底座；所述旋转驱动部一侧设置机械接口，所述俯仰驱动部安装所述旋转底座一端安装胆道镜。通过主从式的控制方法，利用手术机器人高精度、高稳定性、操作简单等特点降低纤维胆道镜的操作难度，减少器械损坏，进而降低使用成本。
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