公开(公告)号：CN105190462A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201380074480.X

申请日：2013-09-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 长冈弘太朗

IPC: G05D3/12 ,  B23Q15/12 ,  G05B19/404 ,  G05B19/414

CPC classification number: G05B13/042 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/41148 ,  H02P29/00

Abstract: 为了即使在进给轴的移动方向反转时，也能够进行抑制了机械端位置与指令位置之间的追随误差的全闭环控制，伺服控制装置(100)具有：模型响应运算部(1)，其对机械端位置的计算值即模型响应进行运算；停止中电动机端移动量测定部(4)，其对机械端位置的计算值从成为零值起至成为零值以外的值为止的期间的电动机端位置的检测值的位移量即停止中电动机端移动量进行测定；以及误差校正量运算部(2)，其基于参数、机械端位置的计算值和停止中电动机端移动量，对误差校正量进行运算，其中，在该参数中预先设定有移动方向反转时机械端位置与电动机端位置的偏差的最大变化量，伺服控制部(3)将机械端位置的检测值和电动机端位置的检测值作为位置反馈，使用误差校正量对扭矩指令进行运算。

公开(公告)号：CN102245349B

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN200980149230.1

申请日：2009-09-10

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 左藤隆太 ,  长冈弘太朗 ,  佐藤智典

IPC: B23Q17/00 ,  G01B21/00 ,  G05B19/18

CPC classification number: B23Q5/40 ,  B23Q5/28 ,  B23Q17/22 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/41233 ,  G05B2219/43072

Abstract: 本发明提供一种机械运动轨迹测定装置、数控机床及机械运动轨迹测定方法，所述机械运动轨迹测定装置对如下的装置中的机械的运动轨迹进行测定，该装置通过以反馈检测位置并使检测位置追随指令位置的方式驱动多个可动轴的马达(1)，对机械的位置进行控制，所述检测位置通过将马达旋转角度进行位置变换而获得，其中，该机械运动轨迹测定装置备有加速度计(13)和运动轨迹测定部(14)，上述加速度计(13)用来测定机械的加速度；上述运动轨迹测定部(14)，对加速度进行2阶积分以获得机械位置，并且以使机械位置的轮廓与利用模拟机械的位置相对于指令位置的响应性的模型所推定的推定位置的轮廓或检测位置的轮廓一致的方式修正机械位置，从而测定机械的运动轨迹。

公开(公告)号：CN104115083A

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201280069273.0

申请日：2012-12-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 长冈弘太朗 ,  福冈辉章 ,  中井孝洋

IPC: G05D3/12 ,  B23Q15/00 ,  B23Q15/013 ,  G05B11/36 ,  G05B19/18

CPC classification number: G05B13/04 ,  B23Q15/013 ,  G05B19/19 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/41105 ,  G05B2219/42209 ,  G05B2219/42225 ,  G05B2219/45207 ,  G05D3/12

Abstract: 一种伺服控制装置，其具有：粗动轴电动机，其驱动粗动轴在所确定的轴向上进行直线移动；以及微动轴电动机，其安装在粗动轴的可动部上，驱动微动轴在粗动轴的可动部之上进行直线移动，该伺服控制装置对基于粗动轴和微动轴的位置决定的合成轴的位置进行控制，该伺服控制装置具有：粗动规则模型部，其基于位置指令进行规定的滤波运算，从而计算粗动模型位置；粗动追随控制部，其基于粗动模型位置和从粗动轴电动机提供的粗动轴电动机位置，对粗动轴电动机进行控制，以使得粗动轴电动机位置追随粗动模型位置；合成规则模型部，其基于位置指令进行规定的滤波运算，从而计算合成模型位置；以及微动追随控制部，其基于从微动轴电动机提供的微动轴电动机位置、和根据合成模型位置及粗动模型位置而求出的微动模型位置，对微动轴电动机进行控制，以使得微动轴电动机位置追随微动模型位置。

公开(公告)号：CN102301292A

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：CN200980155821.X

申请日：2009-02-17

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 小野俊郎 ,  长冈弘太朗 ,  佐藤智典 ,  藤野大助

IPC: G05B19/4103 ,  G05B19/4093

CPC classification number: G05B19/4093 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/33269 ,  Y02P90/265

Abstract: CPU(41)读取下一个程序块(S1)，判断读取到的程序块是否为刀具前端点控制结束指令“G49”(S2)。在判断为是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，结束刀具前端点控制。在判断为不是刀具前端点控制结束指令“G49”的情况下，判断读取到的程序块是否为坐标系变换指令“P1”(S3)。然后，在判断为不是坐标系变换指令“P1”的情况下，不进行坐标系变换，根据该程序块的指令，进行刀具前端点控制(S11)。然后返回S1，执行S1以后的处理。在判断为是坐标系变换指令“P1”的情况下，将该程序块的非机械坐标系上的起点(xs，ys，zs，bs，cs)、终点(xe，ye，ze，be，ce)，分别变换为机械坐标系上的起点(Xs，Ys，Zs，Bs，Cs)、终点(Xe，Ye，Ze，Be，Ce)(S4)。