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公开(公告)号：CN116747023B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311011874.2
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本发明公开了一种影像系统与导航系统配准器械的固定器械；其包括，影像固定结构，与影像设备组合固定于影像设备上；还包括，配准固定结构，用于与配准器械组合固定配准器械；影像固定结构与配准固定结构与结合，结合后配准固定结构与影像固定结构位置不发生相对变化。通过影像固定结构与配准固定结构的设置，实现将配准器械固定设置到影像设备拍摄区域，完成真实患者影像图像，导航系统的配准。影像固定结构，包括一与影像设备对应部分结构形状匹配的固定件，还包括将固定件紧固到影像设备的紧固件；配准固定结构第一端与接纳部分固定结合，配准固定结构的第二端与配准器械固定结合。通过此种方式实现配准器械的固定。
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公开(公告)号：CN115619790B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211636244.X
申请日：2022-12-20
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/33 , G06T7/73 , G06T17/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61B34/10
Abstract: 本发明涉及一种基于双目定位的混合透视方法、系统及设备。包括：获取患者三维器官模型；基于双摄像头分别获取参考架图像、患者人体图像，根据实时获取的参考架图像构建参考架掩膜图，通过配准映射得到患者人体模型；基于三维器官模型、患者人体模型、参考架掩膜图和双摄像头坐标系的位置关系，在双摄像头视频中实时显示的人体模型上同时投影三维器官模型、参考架掩膜图，得到混合透视视频图像。本发明方法旨在基于双摄像头进行空间定位，通过混合透视在视频中人体上实时投影参考架的三维模型与三维重建的器官模型，发掘其在协助外科医生实现最佳手术结果中的潜在应用价值。
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公开(公告)号：CN115998437A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310308717.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明为一种手术导航引导架，包括：被追踪定位件，用于被导航系统拍摄追踪；所述被追踪定位件上设置有被导航系统识别的被识别结构；所述导航系统包括显示结构；固定座，与导航系统中的机械臂相连接，使得固定座被固定；第一调节组件，与所述被追踪定位件相连接，被追踪定位件通过第一调节组件转动，并通过第一锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第一平面；第二调节组件，与所述固定座转动连接，并通过第二锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第二平面，第二平面与所述第一平面相互平行，且不在同一水平面；中枢组件，用于关联所述第一调节组件和第二调节组件；中枢组件的转动轨迹所在的平面为第三平面，第三平面与第一平面相互垂直。
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公开(公告)号：CN114565650A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210194924.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京科技大学 , 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法和装置、电子设备，属于医学影像处理技术领域，所述方法包括：通过带去噪通道Unet模型，对超声影像的骨表面进行分割；通过超声与导航系统，对超声骨表面分割结果中的2D骨表面数据转化成3D超声骨表面点云数据；对骨关节CT图像进行分割，获得CT骨表面点云数据；将所述3D超声骨表面点云数据与CT骨表面点云数据进行ICP点云配准。通过本发明公开的图像处理方法，能够有效提高超声与CT图像配准效率。
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公开(公告)号：CN111403022A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010174411.8
申请日：2020-03-13
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种医疗用可移动分体式操控系统及使用方法，主要应用于医疗设备领域，该系统包含了：混合现实设备、增强现实设备、PC客户端、手持终端及服务器。是专为精准外科打造的全息影像信息系统，它以最前沿的混合现实技术为核心，将二维影像数据分析转化成三维影像或动画，并将其呈现到现实空间中，赋予外科医生“透视眼”，实现了影像数据的全息可视化，搭建起连接数字世界与物理世界之间的桥梁，为精准外科的发展提供强大助力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106873285A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710222067.3
申请日：2017-04-06
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通 , 张浩 , 阿卜杜力提普江·阿布都热依木
Abstract: 本发明公开了一种增强现实影像融合盒，包括顶板，所述开关按钮电性连接电池盒的导电片，且开关按钮的另一端分别电性连接灯带和USB供电插口。本发明，挡板上设有一周的灯带，灯带采用60粒超量LED，一圈设置，加上其亮度，就不会产生影子，提供无影效果，而亮的同时，顶板和挡板组成的箱体内，布满了绿幕布，摄像机一般也采用的是三原色系统，感光芯片采集颜色信号是RGGB，也就是1份红色，2份绿色，1份蓝色，这就决定了摄像机的感光芯片对绿色最敏感，绿色幕布通过色差可使AR虚拟成像更加清晰，人的手指在箱子里运动，做各种动作，通过摄像头拍摄，拍摄效果更好，传到电脑里与游戏或应用画面进行叠加融合的效果更好。
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公开(公告)号：CN117618114B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410102053.8
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 一种PFNA手术导航系统用套筒参考架，其包括引导套筒，用于引导手术器械进入骨髓腔内，手柄，设置于引导套筒的第二端末端，且手柄与引导套筒结合后位置不发生相对变化，第二端末端设置使得引导套筒的工作长度不会因为手柄设置受到影响；手柄与引导套筒的结合处设置与引导套筒的引导通道连通且中轴线一致的贯穿孔；带导航系统识别结构的架体，设置于手柄位置。为满足带导航系统识别结构的架体的设置位置，设置两处旋转轴垂直的角度调整与锁死的可调锁死结构，保证实现立体方式的位置调整。最终套筒参考架组合后为一种不干扰套筒主体工作区域，其能够符合复杂手术环境要求的套筒参考架。
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公开(公告)号：CN117611567A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311669272.6
申请日：2023-12-07
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明公开了一种脊柱图像处理方法、系统、设备和计算机可读存储介质，方法其包括：接收用户在模拟术前图像中确定的截骨顶点和截骨边缘线；所述截骨边缘线包括上边缘线、下边缘线和基准线，所述上边缘线和下边缘线之间的夹角为截骨角度；以所述截骨顶点为中心分别旋转位于所述基准线上端和/或下端的图像，得到模拟术后图像；所述模拟术后图像中基准线上端的图像下边缘与基准线下端的图像上边缘之间的角度等于所述截骨角度；根据所述模拟术后图像得到模拟术后脊柱测量参数。
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公开(公告)号：CN116849808B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311011895.4
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种用于导航系统坐标与影像位置坐标配准的配准器械，其包括，承接结构，其包括：配准结构，配准结构包含用于确定影像三维坐标系的配准点；被识别结构，与标记配准点存在确定空间位姿关系，用于被导航系统识别；通过影像设备同时拍摄所述配准器械与患者需要拍摄的身体部位，通过标记配准点确定的坐标系，并根据坐标系确定真实患者影像图像在坐标系中的位置；通过导航系统识别被识别结构在导航系统中的位置，并根据被识别结构与配准结构的配准点的关系，配准影像图像的坐标系与导航系统的坐标系，使两者坐标系统一。配准结构的配准点设置在承接板上，且不同方向配准点的连线可以汇集成三个配准点，构成坐标系。
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公开(公告)号：CN116269783B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310317827.4
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本公开涉及一种引导架和手术机器人，该引导架包括：底座；动平台，包括安装板、跟踪器和连杆，安装板上设置有用于定位手术器械的定位部，跟踪器设置在安装板上，连杆的第一端可绕第一枢转轴线转动地连接于安装板的第一连接位；万向节，包括球体和活动套接在球体上的球套，球套固连于连杆的与第一端相对的第二端；以及驱动装置，设置在底座上且分别与球体和安装板的第二连接位连接，第一连接位、第二连接位以及球体分别位于第一假想三角形的三个端点，驱动装置用于间接调整动平台的空间位置并使得定位部移动至目标位置。如此，通过引导架的主动控制和引导实现用于定位手术器械的定位部朝向目标位置的移动，以提高定位精度，降
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