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公开(公告)号：CN109760013A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910217543.1
申请日：2019-03-21
申请人： 深圳昱拓智能有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了一种轨道机器人动力驱动机构、系统及轨道机器人，动力驱动机构包括轨道行走驱动装置和主框架，主框架上设有导向轮组件和一对滑动槽，轨道行走驱动装置的两侧设有横向伸出布置的连接柱，连接柱滑动布置在滑动槽中，导向轮组件和轨道行走驱动装置的轨道行走部件之间形成轨道安装位，滑动槽的一端设有用于调节轨道安装位摩擦力大小的调压装置，连接柱顶压或支承在调压装置上。本发明能根据坡度调节调压装置的压力来实现摩擦力调节，能够提高爬陡坡驱动能力及降低平直轨道的驱动能耗，能够调节两个调压装置以不同的压力减少转弯行走的扭曲程度，减少弯道行磨损量，提高驱动轮的使用寿命，极大地提高了动力驱动机构的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN117673997A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311673704.0
申请日：2023-12-07
申请人： 深圳昱拓智能有限公司
摘要： 本发明公开了一种间隔棒，间隔棒包括棒体，棒体的两端分别设有抱线组件，抱线组件包括固定箍体和活动箍体，固定箍体与棒体连接，固定箍体的一端与活动箍体的一端铰接，活动箍体上设有卡板组件，固定箍体上设有卡扣组件，活动箍体与固定箍体闭合时，卡板组件与卡扣组件配合，锁紧活动箍体与固定箍体的另一端，卡板组件上设有滑动解锁机构，滑动解锁机构通过滑动解除卡板组件与卡扣组件的配合。还公开了一种间隔棒装卸装置。本发明的间隔棒具有结构简单，装卸方便，实用于高空作业等优点。本发明的间隔棒装卸装置具有结构简单，便于高空操作间隔棒等优点。
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公开(公告)号：CN117409286A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311724286.3
申请日：2023-12-15
申请人： 深圳昱拓智能有限公司
IPC分类号： G06V10/80 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种用于检测尺度均衡目标的目标检测方法、系统及介质，方法包括：获取包含待检测目标的待检测图像；构建网络模型，所述网络模型的特征融合网络中，上一层的特征图进行一次上采样操作后与下一层的特征图进行融合，每一次上采样操作之前，都嵌入重参数化模块，且最后一次上采样操作前后均嵌入SE注意力模块，将最后一层的特征图的融合结果依次经过对应的SE注意力模块与重参数化模块处理之后仅用一个检测头输出；对网络模型进行训练，从训练好网络模型中选取最佳模型，将待检测图像输入最佳模型，得到目标检测结果。本发明有效解决了多尺度目标检测算法直接应用于目标大小相近的场景导致训练精度有所降低、计算量大等问题。
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公开(公告)号：CN114549282B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210028652.0
申请日：2022-01-11
申请人： 深圳昱拓智能有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于仿射变换实现多表计读数的方法及系统，方法包括步骤：1)预先获取初始标定图像，配置好表计位置坐标Ci和对应的表计ID；2)获取巡检图像，得到各表计读数和各表计的位置坐标信息；3)如果巡检图像中含有多个表计，则继续执行下一步骤；4)分别在巡检图像和初始标定图像中找到特征点(xc，yc)和特征点(xc′，yc′)，并计算出平移矩阵、缩放矩阵和旋转矩阵，将巡检图像上的表计位置坐标Ct进行平移、缩放和旋转变换，得到C′i；5)分别计算表计坐标Ci与坐标C′i中各表计间的欧式距离，取欧式距离最小的表计进行组队，将表计ID与识别结果进行对应。本发明具有识别效率高、识别精度高等优点。
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公开(公告)号：CN115442523B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210991777.3
申请日：2022-08-17
申请人： 深圳昱拓智能有限公司
IPC分类号： H04N23/67 , H04N23/69 , H04N23/959
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人的高清全景深图像获取方法、系统、介质及设备，所述方法包括步骤：S1、建立巡检机器人云台的变聚焦图像库；其中变聚焦图像库中的图像为巡检机器人云台在预设拍摄点，预设云台倍镜以及预设初始对焦距离下，以固定的焦距变化率进行拍照而得到的；S2、筛选变聚焦图像库中对焦清晰的图像而得到变焦图像子集；S3、对变焦图像子集中的图像进行图像融合得到高清全景深图像。本发明能够在复杂背景环境下获取对焦精晰的高清全景深图像，便于后续的仪表值读取。
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公开(公告)号：CN114474007A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210247982.9
申请日：2022-03-14
申请人： 深圳昱拓智能有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于竖井的智能巡检机器人，包括机器人本体、升降单元、储能单元和无线充电单元，所述升降单元包括轨道组件、升降平台和牵引组件，所述机器人本体位于所述升降平台上，所述升降平台位于所述轨道组件上且与所述牵引组件相连，并在牵引组件的牵引下在所述轨道组件上升降；所述储能单元位于所述机器人本体内部，所述无线充电单元包括无线充电发射线圈和无线充电接收线圈，所述无线充电发射线圈位于所述轨道组件的一侧，所述无线充电接收线圈位于所述机器人本体内且与所述储能单元相连。本发明具有结构简单紧凑、运行可靠、实现竖井内设备及电缆实时监控等优点。
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公开(公告)号：CN114434457A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210079832.1
申请日：2022-01-24
申请人： 通辽霍林河坑口发电有限责任公司 , 深圳昱拓智能有限公司
发明人： 程明 , 李泽华 , 马骏 , 王宏光 , 翟金星 , 孙万里 , 刘文利 , 苏利全 , 于爽 , 周作发 , 王亚超 , 高世明 , 马连波 , 欧阳峰 , 樊绍胜 , 黄明星 , 罗江潮 , 宋运团 , 孙文敏
摘要： 本发明公开了基于5G通讯网络的高风险作业区域机器人，包括导轨机构和可以在导轨机构上前后移动的行走机构，所述行走机构包括行走架，所述行走架底部设置有安装机构，安装机构保护固定盘，所述行走架的底部中心处通过连杆焊接有固定盘，所述固定盘的底部中心处嵌设安装有旋转电机。本发明中，该基于5G通讯网络的高风险作业区域机器人，设置有导轨机构和行走机构，通过行走机构在导轨机构上前后移动，可以实现大范围的巡检，并且行走机构内设置有滚轮和行走轮，滚轮位于导轨本体上开设的条形槽内，行走轮位于导轨本体上开设的横向行走通道内，通过滚轮可以将行走机构与导轨机构进行相对限位，提高了行走轮在横向行走通道内移动的稳定性。
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公开(公告)号：CN113650694A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110956285.6
申请日：2021-08-19
申请人： 深圳昱拓智能有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , F03D17/00 , G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种巡检作业机器人的爬塔底盘平台及其调整方法，此平台包括底盘主架、多个前驱动机构、多个后驱动机构、安装板、负重作业基台、配重旋转机构和重心调节机构；底盘主架用于套设于塔架上，各前驱动机构位于底盘主架的前端，各后驱动机构位于底盘主架的后端，安装板通过配重旋转机构与底盘主架的后端转动连接，负重作业基台位于安装板上，重心调节机构位于安装板上，用于对安装板上的部件重心进行调整；各前驱动机构和各后驱动机构均包括驱动轮和驱动件，各驱动轮均与塔架接触并在驱动件的驱动下转动以实现底盘主架在塔架上的上下行走运动。本发明具有结构简单紧凑、行走安全可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110065069B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910344373.3
申请日：2019-04-26
申请人： 深圳昱拓智能有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人状态展示方法、系统及介质，本发明轨道式巡检机器人状态展示方法包括读取巡检点位置列表，针对巡检点位置列表中的各个巡检点的轨道相对位置，将轨道相对位置转换为在巡检轨道地图中的地图坐标；在巡检轨道地图中渲染巡检点；根据巡检机器人上报的轨道相对位置更新各个巡检点的显示状态；前述系统及介质为本发明轨道式巡检机器人状态展示方法对应的系统及介质。本发明有效地解决了轨道式巡检机器人状态展示的问题，比现有的GIS地图展示方式简单、费用低、受限制少；可较大地降低操作人员技能要求，并可用于室内、室外等多种环境。
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公开(公告)号：CN111982050A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010789252.2
申请日：2020-08-07
申请人： 深圳昱拓智能有限公司
IPC分类号： G01B21/16
摘要： 本发明公开了一种云台控制器机械间隙自动检测系统、检测方法及补偿方法，此检测系统包括置开关、触发件、位置检测件和控制器，所述位置开关和位置检测件均与所述控制器相连；所述触发件固定于云台上且随云台同步转动，所述位置开关则位于云台的周侧，所述位置检测件位于驱动云台转动的电机上；当云台在不同方向转动时，触发件同步转动并经过位置开关触发位置开关产生触发信号，所述控制器在接收触发信号时记录位置检测件的记录值以得到机械间隙值。本发明具有结构简单、操作简便、检测精准、补偿实时性好等优点。
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