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公开(公告)号：CN116563340A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310520862.6
申请日：2023-05-10
Applicant: 贵州大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/40 , G06V10/46 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06V10/74 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06T17/05 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于深度学习的视觉SLAM方法，该方法包括以下步骤:采用GCNv2网络进行特征点提取；利用语义分割网络和多视图几何结合的方法检测动态特征点，进行动态特征点剔除，其中采用改进后的DeepLabV3plus网络对RGB图像进行语义分割，将先验动态物体人对应的像素作为动态区域；利用多视图几何检测除人之外的其他动态物体；然后经过跟踪、局部地图优化、闭环检测，最后利用点云信息与语义信息相结合构建语义点云地图和语义八叉树地图。本发明具有通过语义分割模型和多视图几何方法，使视觉SLAM算法能够有效减少动态物体带来的影响，提高了系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN114161416B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111472606.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 贵州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于势函数的机器人路径规划方法，其特征在于:首先采用基于势函数的随机采样方式；其次基于概率，采用与随机采样点欧式距离最近和代价函数值最小的方式选择最近邻节点，并在新节点拓展上采用两次拓展的方法加快算法的搜索效率，第一次拓展采用目标偏向的拓展策略、第二次拓展采用矩形区域随机采样的策略；然后对新节点做重新选择父节点操作和对路径做重新布线操作，得到一条从起始点到目标点的无碰撞的路径，利用删除冗余节点和最大曲率约束对生成的路径进行去除冗余节点和最大曲率约束操作，提高路径的平滑度。本发明具有能够有效地减少了搜索时间和路径的长度，同时平均采样节点数也有了明显的减少的特点。
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公开(公告)号：CN114161416A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111472606.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 贵州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于势函数的机器人路径规划方法，其特征在于:首先采用基于势函数的随机采样方式；其次基于概率，采用与随机采样点欧式距离最近和代价函数值最小的方式选择最近邻节点，并在新节点拓展上采用两次拓展的方法加快算法的搜索效率，第一次拓展采用目标偏向的拓展策略、第二次拓展采用矩形区域随机采样的策略；然后对新节点做重新选择父节点操作和对路径做重新布线操作，得到一条从起始点到目标点的无碰撞的路径，利用删除冗余节点和最大曲率约束对生成的路径进行去除冗余节点和最大曲率约束操作，提高路径的平滑度。本发明具有能够有效地减少了搜索时间和路径的长度，同时平均采样节点数也有了明显的减少的特点。
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公开(公告)号：CN111860434A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010757141.3
申请日：2020-07-31
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉隐私行为识别与保护方法，包括：机器人以图像数据为输入，采用融合注意力模型的卷积神经网络场景识别算法，获得用于识别隐私场景的特征模型；然后，以隐私场景的图像数据和隐私场景图像语义特征数据为输入，采用涉隐私图像语义特征描述算法，获得将图像信息转换为文本信息的语义特征模型；最后，以机器人摄像头视频流为输入，采用基于近似等价转换的视觉隐私识别与保护算法，将机器人摄像头视频流中包含隐私的片段用相应的监护要素文本信息进行替换，实现隐私场景的近似等价转换，从而实现对隐私场景的保护。本发明能采用文本的形式描述视觉所感知监护要素信息，以保护用户敏感隐私。
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公开(公告)号：CN110363183A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910695530.5
申请日：2019-07-30
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于生成式对抗网络的服务机器人视觉图片隐私保护方法，其特征在于：所述隐私识别与保护包括数据预处理、隐私识别、图片转换等功能，由视觉数据的采集端采集的数据首先进行数据预处理，然后由隐私识别模块判定输入的预处理数据是否存在隐私，如果判定为涉及隐私的图片，进行图片转换，转换成不涉及隐私的图片数据并进行存储；训练数据生长与特征学习是用于训练数据集的更新，并基于训练数据集，通过改进的Cycle-GAN算法获取特征模型，用于所述图片转换。本发明能从源头上使图片数据本身不涉及隐私内容，且具有训练时间短、隐私图片转化的泛化能力强的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107203202B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710533492.4
申请日：2017-07-03
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊Petri网的系统可靠性分析与故障诊断方法，包括以下步骤：(1)分析系统故障，根据系统故障之间的关系，确定模糊Petri网的推理规则，建立基于模糊Petri网的故障诊断模型；(2)统计底事件的发生概率，设定系统故障等级；(3)由故障事件设定初始可信度值、变迁规则置信度、变迁的阈值、初始标志矩阵；(4)根据MYCIN可信度矩阵推理法，确定着重防范的故障；(5)建立初始库所集、目标库所集以及每个库所集的可达集合；根据已发生的故障缺陷，反向查询引发故障的路径，依据置信度最大原则确定初始库所；通过设定的阈值判断事件是否激活，并确定被激活事件的可信度，即可。本发明具有兼具模糊推理能力和图形描述能力，能准确地表达故障信息的特点。
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公开(公告)号：CN109166180A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810877498.8
申请日：2018-08-03
Applicant: 贵州大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种心智模型驱动下的VR系统用户体验设计方法，包括下述步骤：（1）首先提取用户需求，设计者依据领域知识解构VR体验设计的要素节点，采用树状图的形式分详细分析体验设计中的各层级要素；（2）接着利用卡片分类法分别构建用户与设计者的心智模型，然后采用路径搜索法来测量两者模型的相似性，确定具体的差异要素；（3）根据其差异性，采用宏观心智模型中的行为亲和图分析体验设计的流程和功能，从整体上分析系统功能与体验设计中的要素，最终引导设计者设计出符合用户需求的体验系统。本发明能最大程度地缩小设计者和用户的认知差异，引导设计者设计出符合用户需求的体验系统，提高系统的可用性。
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公开(公告)号：CN109166004A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810877528.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 贵州大学
IPC: G06Q30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于案例推理的产品个性化定制方法，包括下述步骤：（1）构建案例库：收集产品案例建立产品案例库，对产品案例进行模块化分解建立模块化案例库，并对用户需求进行多层次细分，建立用户需求项信息库；（2）案例检索与匹配：确定用户需求属性和各产品模块的属性及其权重，建立用户需求到产品模块的映射关系，通过相似度计算得到符合用户需求的备选模块；（3）案例存储：用户在个性化定制系统中选取备选模块，进行产品模块的配置，生成产品个性化定制方案，将生成的方案存储到案例库。本发明具有能准确建立用户需求与产品模块之间的映射关系，提高用户的个性化定制效率和满意度的特点。
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公开(公告)号：CN107874500A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711281827.4
申请日：2017-12-07
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种调平课桌结构，包括有面板和两个桌腿，两桌腿各包括一立杆和一固设于该立杆底端的平杆，面板固设于两立杆的顶端，两平杆的底部两端各设有一个腿垫，腿垫与平杆螺纹连接，腿垫贯穿平杆，且露出到平杆的上方。本技术方案采用腿垫螺旋贯穿平杆的方式，使得旋拧腿垫伸出到平杆上方的部分就能实现对腿垫伸出到平杆底部的长度进行调节，进而实现对课桌的调平，极大的方便了对课桌的调平操作。
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公开(公告)号：CN107203202A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710533492.4
申请日：2017-07-03
Applicant: 贵州大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0245
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊Petri网的系统可靠性分析与故障诊断方法，包括以下步骤：(1)分析系统故障，根据系统故障之间的关系，确定模糊Petri网的推理规则，建立基于模糊Petri网的故障诊断模型；(2)统计底事件的发生概率，设定系统故障等级；(3)由故障事件设定初始可信度值、变迁规则置信度、变迁的阈值、初始标志矩阵；(4)根据MYCIN可信度矩阵推理法，确定着重防范的故障；(5)建立初始库所集、目标库所集以及每个库所集的可达集合；根据已发生的故障缺陷，反向查询引发故障的路径，依据置信度最大原则确定初始库所；通过设定的阈值判断事件是否激活，并确定被激活事件的可信度，即可。本发明具有兼具模糊推理能力和图形描述能力，能准确地表达故障信息的特点。
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