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公开(公告)号：CN106335319A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610782165.8
申请日：2016-08-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种转轮、底盘装置和机器人，转轮包括轮主体，转轮还包括：多个滚轮，多个滚轮沿轮主体的周向相间隔地安装在轮主体的外周壁上，滚轮的滚轮本体相对于轮主体可转动地设置；固定件，固定件可拆卸地安装在轮主体上，滚轮通过固定件固定轮主体上；其中，滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，多个滚轮的外周壁均突出于轮主体的外周壁。本发明中的转轮解决了现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。
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公开(公告)号：CN106239524A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610717803.8
申请日：2016-08-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人及其头部组件，机器人的头部组件包括头部壳体，头部组件还包括：显示屏，显示屏可拆卸地安装在头部壳体上，显示屏为弧形结构。本发明中的头部组件解决了现有技术中的机器人的显示屏不能充分地显示信息的问题。
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公开(公告)号：CN106239483A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610805369.9
申请日：2016-09-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 本发明提供了一种底座组件及具有其的机器人，底座组件包括固定底座和可旋转地设置在固定底座上的旋转底座，固定底座上设置有用于对旋转底座限位的限位件，限位件可摆动地设置在固定底座上。本发明中的底座组件解决了现有技术中的限位块对旋转底座的限位效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN106078797A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610675422.8
申请日：2016-08-16
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人及其头部回转装置，头部回转装置包括头部中轴和套设在头部中轴上的头部连接件，头部回转装置还包括：锁紧件，锁紧件可拆卸地安装在头部中轴上，以将头部连接件锁紧在头部中轴上。本发明中的机器人的头部回转装置解决了现有技术中的机器人的头部结构的组装效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN119636927A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411912840.5
申请日：2024-12-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种运输装置及物料转运系统，该运输装置包括车架以及分别设置于车架的载物组件与高度调整组件；载物组件与高度调整组件连接，载物组件构造为用于承载待运输的物料，高度调整构造为用于驱动载物组件在车架上升降，以将载物组件的高度调整至与外部的工作台齐平。基于本发明的技术方案，利用设置在车架上的载物组件承载物料，配合设置在车架上的高度调节组件可以灵活调整载物组件在车架上的高度，匹配相应的转运工作台的高度，实现与工作台的直接对接，无需人工二次搬运。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119458467A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411929359.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种限位组件及具有其的机器人，包括：第一机械臂和第二机械臂，第二机械臂可转动地设置在第一机械臂上；信号接收件用于接收第二机械臂的转动角度范围和/或限位组件的运行状态是否异常；第一限位件位置可调节地设置在第一机械臂的靠近第二机械臂的一端，第一限位件具有伸出于第一机械臂的靠近第二机械臂的一端的第一限位位置以及第一避让位置；当信号接收件接收到第二机械臂的转动角度范围和/或限位组件的运行状态异常时，控制件控制限位组件处于限位状态。通过本发明提供的技术方案，解决现有技术中无法根据机械臂的活动空间或驱动情况对机械臂的运动范围进行机械限位的问题。
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公开(公告)号：CN119422637A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411706920.5
申请日：2024-11-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明提供了一种剪切机构及具有其的果实采摘器。剪切机构包括：机架结构和位置调整结构，位置调整结构的调整端与机架结构驱动连接，调整端可活动地设置；第一刀体和第二刀体，均设置在机架结构上，第一刀体与第二刀体相对设置；第一刀体和第二刀体中的任意一个沿靠近或远离另一个的方向可活动地设置，以运动至使第一刀体的第一刃部和第二刀体的第二刃部相接触的剪切位置或使第一刃部和第二刃部相避让的避让位置；其中，第一刀体的至少部分和第二刀体的至少部分之间形成抓取空间。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的果实采摘器的操作效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114117338B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111408378.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器评估方法及装置，其中，减速器评估方法包括：获取待评估减速器的第一性能参数以及待评估减速器对应目标机器人的第二性能参数；构建目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵；构建目标机器人的整体刚度矩阵；基于变换矩阵和整体刚度矩阵计算目标机器人的理论运动位置和实际运动位置；计算理论运动位置和实际运动位置之间的位置误差；基于位置误差确定待评估减速器的评估结果。通过获取待评估减速器和对应目标机器人的性能参数，利用目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵分别计算其理论运动位置和实际运动位置，通过位置误差的大小来准确反映减速器的工作性能，为合理选择减速器型号以及工业机器人的平稳、高精度运行提供保障。
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公开(公告)号：CN117885088A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311800039.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人工作范围的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人设备技术领域，所述方法包括：构建机器人在空间坐标系下的虚拟模型；从虚拟模型中获取与机器人对应的机器人活动参数；根据机器人活动参数进行点位计算，获得机器人对应的若干个活动关键点；获取针对机器人的位置变换矩阵，位置变换矩阵用于计算机器人活动过程中末端的坐标值；按照机器人活动参数对机器人进行活动控制，并响应于机器人的第一活动，根据位置变换矩阵与若干个活动关键点进行计算，绘制活动关键点之间的曲线，获得机器人对应的二维工作范围，提高了绘制的效率和降低了工作量，方便进行机器人的规划和分析，提高了机器人的工作效率和精度。
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公开(公告)号：CN113654747B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111132034.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的关节刚度的检测方法、装置和机器人，该方法包括：控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差；检测关节的扭矩，并根据扭矩和角度偏差计算得到关节的扭转刚度；根据关节的扭转刚度确定关节是否符合刚度设计要求，解决了现有技术中难以确定机器人的关节刚度是否符合设计要求。
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