公开(公告)号：CN112308033B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202011336291.3

申请日：2020-11-25

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 戴剑锋 ,  赖钦伟 ,  肖刚军

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开一种基于深度数据的障碍物碰撞警告方法及视觉芯片，该障碍物碰撞警告方法包括：根据TOF摄像头当前采集获取的目标障碍物的轮廓的深度图像、目标障碍物的深度信息以及TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的实际物理尺寸，并在此基础上设置出用于包围目标障碍物的虚拟矩形框，其中，这个虚拟矩形框是位于机器人的行进平面上；当机器人行走至这个虚拟矩形框的内部且检测到机器人的当前行走方向是存在碰撞目标障碍物的趋势时，控制机器人触发碰撞警告信号。通过在目标障碍物的实际物理尺寸的基础上设置出具有碰撞预警意义的矩形框，让机器人在必要的位置区域内提前避开碰撞障碍物，将目标障碍物对机器人正常工作的影响降低。

公开(公告)号：CN109506652B

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN201811238969.7

申请日：2018-10-23

Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司

Inventor： 戴剑锋

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种基于地毯偏移的光流数据融合方法，包括：当光流传感器的感测数据可靠时，将光流传感器在每个所述预设时间内获取的图像位移量转化为与码盘相同量纲的位移量，再在时间维度上对光流传感器的感测数据进行累加积分，得出光流传感器相对于起始位置的光流偏移位置坐标；再根据光流传感器与机器人中心的刚性连接关系将光流偏移位置坐标平移换算得到机器中心坐标，对应地毯上机器人的驱动轮前进的实际路程；当光流传感器的感测数据不可靠时，将码盘在每个所述预设时间内感测的脉冲数据在时间维度上进行积分计算，并将计算结果更新所述机器中心坐标，从而得到地毯上机器人的驱动轮前进的实际路程，提高光流传感器感测地毯坐标数据的准确性。