公开(公告)号：CN112208624B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202010639865.8

申请日：2020-07-06

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00

Abstract: 本公开涉及一种车辆的电动转向装置及控制其的方法，所述装置可以包括：柱扭矩传感器，其被配置为检测柱扭矩；车速传感器，其被配置为检测车辆的车速；自动驾驶控制单元，其被配置为确定自动驾驶模式下的第二指令电流；驾驶员转向干预确定单元，其被配置为确定驾驶员是否干预了转向；MDPS逻辑单元，其被配置为在自动驾驶模式下发生驾驶员的转向干预时，基于柱扭矩和车速确定第一指令电流；以及输出控制单元，其被配置为在自动驾驶模式下发生驾驶员的转向干预时，基于转向角速度和柱扭矩来确定最终权重，以及通过将所确定的最终权重施加到第一指令电流和第二指令电流来确定最终指令电流。

公开(公告)号：CN110861702B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN201910790370.2

申请日：2019-08-26

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D103/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本文中公开了一种用于控制MDPS系统的装置，所述装置包括：驾驶信息输入单元，被配置为检测在自动驾驶汽车的自动驾驶期间产生的驾驶信息并将所述驾驶信息输入到MDPS控制器；指令信息输入单元，被配置为考虑到所述自动驾驶汽车将要行驶的道路或路线，将用于控制所述自动驾驶汽车的指令输入到所述MDPS控制器，所述指令由指令信息输入单元生成；所述MDPS控制器被配置为当所述自动驾驶汽车根据在自动驾驶模式下驾驶的车速的变化而切换用于MDPS控制的操作模式时，基于从所述驾驶信息输入单元和所述指令信息输入单元输入的信息，使用根据预设车速设定的权重(K)校正最终输出。

公开(公告)号：CN114104092A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202110932470.1

申请日：2021-08-13

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

Abstract: 公开了一种用于控制自动驾驶车辆转向的装置及方法。该装置可包括：电动转向设备模块，被配置为产生辅助方向盘旋转的辅助扭矩；自动驾驶位置控制单元，被配置为根据指令转向角控制转向位置；驾驶员转向干预判断单元，被配置为判断驾驶员是否干预转向；权重检测单元，被配置为根据驾驶员是否干预转向的判断结果，检测用于对电动转向设备模块的输出和自动驾驶位置控制单元的输出进行整合的权重；以及输出控制单元，被配置为将权重应用于电动转向设备模块的输出和自动驾驶位置控制单元的输出，从而产生最终输出。该装置及方法改善了当自动驾驶过程中存在驾驶员转向干预时，从自动驾驶模式到手动驾驶模式的模式转换过程中出现的转向差异感。

公开(公告)号：CN109305214B

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN201810838106.7

申请日：2018-07-26

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供了马达驱动的动力转向机构的减振设备和方法。该马达驱动的动力转向机构的减振设备可包括：固有振动频率检测单元，其被配置为通过根据转向条件可变地控制带宽来检测来自马达电流的固有振动频率；阻尼补偿单元，其被配置为根据车辆速度另外补偿从阻尼单元输出的阻尼值；和补偿输出单元，其被配置为根据从固有振动频率检测单元输出的固有振动频率来反向补偿马达驱动的动力转向机构的输出，并且将该补偿添加到阻尼补偿单元的输出。

公开(公告)号：CN111098918A

公开(公告)日：2020-05-05

申请号：CN201911010338.4

申请日：2019-10-23

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种用于控制MDPS系统的装置，可以包括：柱扭矩传感器，其被配置为感测施加到车辆的转向柱的柱扭矩；车速传感器，其被配置为感测所述车辆的车速；MDPS基本逻辑单元，其被配置为确定用于在驾驶员的手动驱动模式下驱动MDPS电机的第一辅助命令电流；自主驾驶控制单元，其被配置为确定用于在车辆的自主驾驶模式下驱动所述MDPS电机的第二辅助命令电流；和模式切换控制单元，其被配置为确定反映驾驶员的转向意图的权重，并将所确定的权重施加到第一和第二辅助命令电流，从而确定当车辆从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式时用于驱动MDPS电机的最终辅助命令电流。

公开(公告)号：CN107303916B

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201710248406.5

申请日：2017-04-14

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

Abstract: 本发明涉及电机驱动的动力转向系统以及用于确定其中间位置的方法。一种用于确定MDPS(电机驱动的动力转向)系统的中间位置的方法可包括：通过控制器确定车辆是否在行驶；当车辆在行驶时通过控制器确定转向转矩是否小于升高曲线上的预设的断点；且当转向转矩小于升高曲线上的预设的断点时通过控制器确定车辆处于中间状态。

公开(公告)号：CN107792167B

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201710803956.9

申请日：2017-09-07

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00

Abstract: 一种电机驱动动力转向(MDPS)系统中的柱转矩补偿装置，包括：柱转矩传感器，被配置为感测施加到转向轴的柱转矩并输出柱转矩信号；车速传感器，被配置为感测车速；以及，控制器，被配置为接收所述柱转矩信号以提取转向装置引起的转向振动的振动频率，基于所述车速传感器感测到的车速决定滤波增益，并对所述柱转矩信号进行过滤，以将对应所述提取的振动频率的柱转矩信号衰减到根据所述滤波增益决定的衰减长度，其中，所述滤波增益可以包括指示所述过滤后的柱转矩信号的衰减程度的指数。

公开(公告)号：CN109552402A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811109520.0

申请日：2018-09-21

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04

Abstract: 本文公开了一种用于在电动助力转向(MDPS)中检测路面状态的设备以及控制该设备的方法。该设备可以包括：柱转矩传感器，该柱转矩传感器被配置为检测施加给转向柱的柱转矩并输出柱转矩信号；转向角度传感器，该转向角度传感器被配置为检测方向盘的转向角速度；车辆速度传感器，该车辆速度传感器被配置为检测车辆的行驶速度；以及路面确定单元，该路面确定单元被配置为基于根据行驶速度和柱转矩所计算的提升增益并基于柱转矩和转向角速度之间的相位偏移来确定路面状态，并输出路面确定信号。

公开(公告)号：CN109305214A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201810838106.7

申请日：2018-07-26

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供了马达驱动的动力转向机构的减振设备和方法。该马达驱动的动力转向机构的减振设备可包括：固有振动频率检测单元，其被配置为通过根据转向条件可变地控制带宽来检测来自马达电流的固有振动频率；阻尼补偿单元，其被配置为根据车辆速度另外补偿从阻尼单元输出的阻尼值；和补偿输出单元，其被配置为根据从固有振动频率检测单元输出的固有振动频率来反向补偿马达驱动的动力转向机构的输出，并且将该补偿添加到阻尼补偿单元的输出。

公开(公告)号：CN109204446A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810694406.2

申请日：2018-06-29

Applicant: 现代摩比斯株式会社

Inventor： 金泰弘

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种用于补偿电动助力转向系统的转矩的装置包括柱转矩传感器，检测施加在转向轴的柱转矩；车辆速度传感器，检测车辆的车辆速度；转向角度传感器，检测转向轮的转向角速度；以及控制单元，适于计算用于控制柱转矩的高频区域的高频辅助增益，该控制单元分别从柱转矩传感器及车辆速度传感器接收柱转矩及车辆速度，基于从转向角度传感器接收的转向角速度及由MDPS电动机所施加的电动机电流，确定转向轮的转向状态是否为转向回正状态，并据之补偿高频辅助增益，再通过经补偿的高频辅助增益补偿从柱转矩及车辆速度计算的辅助转矩的高频特性。