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公开(公告)号：CN113427995B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110699653.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种全向移动智能车底盘结构，包括：车架；轮架安装法兰，转动连接于所述车架，且均匀分布于所述车架的下方；轮毂电机，连接于所述轮架安装法兰，所述轮毂电机上套设有轮胎；转向传动组件，连接于所述车架，且传动连接于所述轮架安装法兰，适于使所述轮架安装法兰带动所述轮毂电机转向。轮毂电机的外侧套设有轮胎，轮毂电机带动轮胎转动时可以在复杂的地形上行走，对于地面的平坦程度要求较低。轮胎对于地面的滚动摩擦力较小，使用时控制和定位较为简单。转向传动组件传动连接于轮架安装法兰，可以带动轮架安装法兰和轮毂电机全方向转动，结构简单，容易实现精确控制。
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公开(公告)号：CN114280986A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111522738.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 北京昆仑卫士智能科技有限公司 , 清华大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种智能报靶装置，包括：导电靶面、打靶采集处理系统及远程管理系统；导电靶面被划分为M个扇区及N个环，导电靶面采用L层导电纤维层叠合而成；当子弹穿透导电靶面时，靶点对应的目标扇区和目标环与公共层形成短路信号；打靶采集处理系统与导电靶面电连接，打靶采集处理系统用于：采集导电靶面的短路信号；根据短路信号确定靶点对应的目标扇区和目标环；向远程管理系统上报靶点对应的目标扇区和目标环；远程管理系统，用于显示靶点对应的目标扇区和目标环，及对打靶采集处理系统进行控制。本发明提供的智能报靶装置，通过打靶采集处理系统，确定靶点对应的目标扇区和目标环，实现安全智能报靶，同时提升了报靶的准确性。
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公开(公告)号：CN112810720B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110025512.3
申请日：2021-01-08
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人，轮足式四足机器人包括机体和多个行走单元，行走单元两两成对地设置于机体的两侧，行走单元包括：第一驱动装置、髋关节支架、第二驱动装置、大腿支架、第三驱动装置、滚轮和腿部机构；第一驱动装置分别与髋关节支架、机体连接，适于驱动髋关节支架围绕第一驱动装置的转轴转动；第二驱动装置分别与髋关节支架、大腿支架连接，适于驱动大腿支架围绕第二驱动装置的转轴转动；第三驱动装置分别与大腿支架、滚轮连接，适于驱动滚轮转动；本发明提供的轮足式四足机器人可在轮式行走和足式行走之间反复切换，轮式行走时，滚轮是由第三驱动装置直接驱动，小腿和膝关节无需自锁，有利于承载较大的重量。
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公开(公告)号：CN112590966A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202110032132.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种少自由度轮足式全向四足机器人，涉及机器人领域，轮足式全向四足机器人包括机架和四个行走单元，行走单元包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、小腿件、大腿件、偏心转动件、活动连接组件和滚轮；第一驱动装置分别与机架、大腿件的上端连接，活动连接组件与大腿件转动连接，且与小腿件滑动配合；第二驱动装置设置于大腿件的上端，第三驱动装置分别与大腿件的下端、滚轮连接。通过第一驱动装置改变四足机器人的行进方向，使四足机器人能够朝任意方向行进，实现全向位移；通过第二驱动装置驱动小腿件在竖直平面内运动，实现四足机器人的足式行走；通过第三驱动装置驱动滚轮转动，实现四足机器人的轮式行走。
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公开(公告)号：CN110883773A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911142974.2
申请日：2019-11-20
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出的一种用于二指机械手抓取操作的自适应控制方法，包括：初始化二指机械手的抓取位置、驱动力和期望接触力分别为最大抓取位置、最小驱动力和零，二指机械手按照初始化参数进行抓取操作；进行期望接触力跟踪控制，若当前接触力未达到当前期望接触力或者当前期望接触力为零时，不断调整当前抓取位置、驱动力直至接触力达到期望接触力，机械臂带动二指机械手执行设定任务；执行设定任务过程中，若机械手不稳定，则调整二指机械手的当前期望接触力并重新进行期望接触力跟踪控制直至机械手稳定。本方法在期望接触力未知的前提下实现了机械手自主感知、决策、控制抓取操作任务，自适应调整动作行为，提升了机械手抓取操作的智能性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109318050B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201811442360.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q15/14
Abstract: 本发明提供了一种自动制孔系统的孔位校正方法，其包括步骤：建立待制孔工件的三维模型；标出基准孔和待制孔的理论位置；加工并测出基准孔的实际位置；计算出基准孔的孔位偏差；基于Kriging模型，由基准孔的理论位置及孔位偏差的三个分量，获得孔位偏差的响应函数Δu(x)、Δv(x)、Δw(x)及均方误差函数su2(x)、sv2(x)、sw2(x)；由待制孔的理论位置和三个响应函数，分别计算出待制孔的孔位偏差的三个分量；由待制孔的理论位置和三个均方误差函数，分别计算出对应的均方误差；求出待制孔的实际位置。通过这种方法计算出的任意一个待制孔的孔位偏差的均方误差不仅取决于两端的基准孔的孔位偏差，还取决于与其临近的若干个孔的孔位偏差，由此提高了待制孔的孔位偏差的计算精度。
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公开(公告)号：CN107882520B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201711090395.9
申请日：2017-11-08
Applicant: 清华大学 , 中国石油天然气股份有限公司辽河油田分公司
Abstract: 本发明提供了一种由单电机和液压离合驱动的水平井爬行器，包括外壳、动力机构、行进机构、离合机构及液压机构。外壳收容动力机构、行进机构、离合机构及液压机构。动力机构包括电机及由电机驱动的传动轴。行进机构包括开合组件及两个牵引组件。各牵引组件包括连杆、支撑臂及滚轮。开合组件通过连杆带动两个支撑臂向中央收拢或向相反的两侧张开，且两个支撑臂张开时滚轮移动到外壳外。离合机构包括两个相对设置的配合齿盘，一个配合齿盘固定于传动轴。液压机构包括液压泵、离合液压缸、开合液压缸、储能器、控制阀及液压管线。离合机构的另一个配合齿盘固定于液压泵。离合液压缸包括第一缸体及第一活塞杆。开合液压缸包括第二缸体及第二活塞杆。
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公开(公告)号：CN109606498A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910089321.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，包括大腿半环和小腿半环，大腿半环和小腿半环合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环与大腿半环呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。两种构型可随时变换，既可兼具轮、足两种移动形式的优点，同时也不增加腿结构的重量和控制的复杂程度，本发明可用于两足、四足或六足机器人。
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公开(公告)号：CN104777321B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510181011.9
申请日：2015-04-16
Applicant: 清华大学 , 北京勤邦生物技术有限公司
IPC: G01N35/02
Abstract: 本发明提供了一种化学发光免疫分析装置，其包括供样机构、化学反应孵育机构、加样机构以及发光检测机构。供样机构包括：多个样品管；样品盘，呈圆环形且能够转动；多个试剂管；以及试剂盘，呈圆环形且能够转动。化学反应孵育机构设置为恒温，包括：转盘，呈圆形；多个反应盘，沿转盘的周向等间隔地设置在转盘上，各反应盘沿周向等间隔地设置有反应杯容纳腔；多个反应杯，沿各反应盘的周向等间隔地设置；以及驱动机构，动力连接转盘和所述多个反应盘，以使转盘旋转从而带动所有反应盘一起公转或者使所有反应盘各自自转。加样机构包括直线移动单元、样品针、试剂针以及清洁槽。发光检测机构包括清洗针及底物针、隔光罩以及检测头。
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公开(公告)号：CN104777321A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510181011.9
申请日：2015-04-16
Applicant: 清华大学 , 北京勤邦生物技术有限公司
IPC: G01N35/02
CPC classification number: G01N35/025
Abstract: 本发明提供了一种化学发光免疫分析装置，其包括供样机构、化学反应孵育机构、加样机构以及发光检测机构。供样机构包括：多个样品管；样品盘，呈圆环形且能够转动；多个试剂管；以及试剂盘，呈圆环形且能够转动。化学反应孵育机构设置为恒温，包括：转盘，呈圆形；多个反应盘，沿转盘的周向等间隔地设置在转盘上，各反应盘沿周向等间隔地设置有反应杯容纳腔；多个反应杯，沿各反应盘的周向等间隔地设置；以及驱动机构，动力连接转盘和所述多个反应盘，以使转盘旋转从而带动所有反应盘一起公转或者使所有反应盘各自自转。加样机构包括直线移动单元、样品针、试剂针以及清洁槽。发光检测机构包括清洗针及底物针、隔光罩以及检测头。
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