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公开(公告)号：CN105947150A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610304107.4
申请日：2016-05-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种水下直升机，主体部分由：上盖、下盖、推进器、钛环、控制筒、固定架、焊接块、连接块、固定块、丝杆组成，控制筒固定在固定架上，固定架的支杆末端与焊接块焊接，通过螺栓螺母使焊接块、连接块、钛环固定，上盖、下盖用螺栓穿过通孔与钛环固定；若需要水下直升机下潜或上浮，只需控制水平向上的推进器旋转；若要实现水下直升机的前进后退，则只需控制水平朝向的推进器正反转即可；若要实现水下直升机的悬停，只要控制水平向上的推进器以一定的转速抵消水下直升机的水中质量即可；该航行器操作简便，极其灵活。
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公开(公告)号：CN105356925A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510630973.8
申请日：2015-09-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于中继浮标的水陆数据通信系统。该系统包括：水下运载器搭载摄像头采集水下信息，将采集到的视频信号调制到光源发送光信号，浮标底部装有光通信接收端模块，接收载有图像、视频、语音等水下运载器采集的信息的光信号，主控单元对光接收端输出的电信号经过处理，再通过无线电方式将视频信号发送给陆地基站。陆地基站通过反向链路传输控制信号，来控制水下运载器的运行。本发明以浮标为中继来完成水陆双向通信，且水下数据通信采用光信号作为载体，相比于声学技术，采用光学技术的水下通信方式具有带宽高、保密性好、成本低廉、灵活度高等优点。
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公开(公告)号：CN117220787A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311244500.5
申请日：2023-09-25
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B13/02 , H04B10/25 , H04N23/695
Abstract: 本发明属于水下无线光通信技术领域，公开了一种用于水下无线光通信的大视场角相机辅助对准系统及方法，其包括两个通信终端，即发起者和应答者，所述的发起者和应答者均包含光源、探测器、大视场角相机(视场角不低于60度)和转动机构。其中，同一通信终端上的光源、探测器和大视场角相机同朝向。对准时，发起者和接收者分别按照不同的方式转动，并通过大视场角相机高效地搜索对方，当在相机的视野内检测到对方光源时，直接转向其所在的方向，完成对准。本发明面向真实的水下无线光通信场景，通过大视场角相机高效地搜索通信终端，大幅提升了搜索与对准效率，可以应对水下环境中通信终端间可能存在的大偏移角度，提高了通信系统的实用性。
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公开(公告)号：CN116827443A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310819616.0
申请日：2023-07-05
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B10/524 , H04B10/54 , H04B10/80
Abstract: 本发明公开了一种基于声光调制的PAM4水下无线光通信方法与系统，方式包括：步骤一、发射端信号源生成本次传输的原始数据；步骤二、驱动模块根据原始数据生成PAM4基带信号并通过高通滤波器进行预均衡，接着将该信号与载波相乘并经过放大输出为AOM驱动信号；步骤三、信号驱动AOM工作，在声光介质内生成特定分布的折射率光栅；步骤四、激光以固定角度入射折射率光栅发生衍射，其中1级衍射光作为信号光受到PAM4调制；步骤五、信号光经过水下信道后接收端光学透镜汇聚到光电探测器靶面，光电探测器将光信号转为电信号经过放大和滤波电路传入解调模块处理。本发明使用AOM输出PAM4信号，在带宽有限条件下可以有效提升水下无线光通信系统传输速率。
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公开(公告)号：CN113821028B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111002098.0
申请日：2021-08-30
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于最优视线引导律和分布式模型预测控制的欠驱动AUV编队轨迹跟踪方法，能够运用于在有输入约束、编队中领航者跟随者之间通信失效的场景中。本发明首次利用参考监督器来约束期望的最优航向角增量，获得最优视线引导律以防止出现较大的期望转向导致执行器输出过大，不仅解决系统欠驱动问题，而且能够防止转角震荡，提高了系统的稳定性。本发明基于一致性原理设计了分布式模型预测控制器，采用图论的方法对领航者和邻居跟随者的信息进行整合，通过求解代价函数将编队整体状态达成一致，与传统的领航者‑追随者方法相比，减轻了对领航者的依赖性。为了解决系统模型的不确定性和环境的扰动，本发明利用径向基函数神经网络逼近不确定的部分系统方程，结合最小学习参数法，减小计算复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115788754A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211471703.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种双侧圆筒滑移波浪能采集结构，具体有：圆筒的上下两端固定安装顶盖和底盖，顶盖和底盖的中心孔固定安转轴，轴上安装有直线轴承；直线轴承与浮力块固接，浮力块与密封盖形成密封腔；密封腔的顶部和底部固定安装带有电极结构的上内筒和下内筒，带有摩擦发电结构的外筒被安装在弹簧一和弹簧二之间。优点是：整体结构可以固定安装在浮标等海上目标上，圆筒结构不仅将海浪无规则的运动转化为沿轴向的单自由度运动，且具有很好的自我防护能力，增加了结构的工作寿命。
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公开(公告)号：CN115788748A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211471704.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮的圆筒与平面组合的波浪能采集结构，具体有：圆筒的上下两端固定安装顶盖和底盖，顶盖和底盖的中心孔固定安转轴，轴上安装有直线轴承一和直线轴承二；直线轴承二与浮力块固接，浮力块与磁铁二固接；直线轴承一与磁铁一固接、磁铁一与密封盖形成密封腔；密封腔的底部固定安装带有水平和垂直电极结构的内筒，带有水平和垂直摩擦发电结构的外筒固定安装在弹簧的顶部，弹簧的底部固定安装在密封腔的底部。优点是：整体结构可以固定安装在浮标等海上目标上，圆筒结构不仅将海浪无规则的运动转化为沿轴向的单自由度运动，且具有很好的自我防护能力，增加了结构的工作寿命。
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公开(公告)号：CN115773196A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211471784.7
申请日：2022-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种圆筒与平面组合的波浪能采集结构，具体有：圆筒的上下两端固定安装顶盖和底盖，顶盖和底盖的中心孔固定安转轴，轴上安装有直线轴承；直线轴承与浮力块固接，浮力块与密封盖形成密封腔；密封腔的底部固定安装带有水平和垂直电极结构的内筒，带有水平和垂直摩擦发电结构的外筒固定安装在弹簧的顶部，弹簧的底部固定安装在密封腔的底部。优点是：整体结构可以固定安装在浮标等海上目标上，圆筒结构不仅将海浪无规则的运动转化为沿轴向的单自由度运动，且具有很好的自我防护能力，增加了结构的工作寿命。
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公开(公告)号：CN115773195A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211471782.8
申请日：2022-11-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种单侧圆筒滑移波浪能采集结构，具体有：圆筒的上下两端固定安装顶盖和底盖，顶盖和底盖的中心孔固定安转轴，轴上安装有直线轴承；直线轴承与浮力块固接，浮力块与密封盖形成密封腔；密封腔的底部固定安装带有垂直电极结构的内筒，带有垂直摩擦发电结构的外筒固定安装在弹簧的顶部，弹簧的底部固定安装在密封腔的底部。优点是：整体结构可以固定安装在浮标等海上目标上，圆筒结构不仅将海浪无规则的运动转化为沿轴向的单自由度运动，且具有很好的自我防护能力，增加了结构的工作寿命。
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公开(公告)号：CN115733547A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211424958.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 浙江大学
IPC: H04B10/079 , H04B13/02 , H04B7/0413 , H04B10/11 , H04L25/02
Abstract: 本发明公开一种水下光Massive MIMO通信系统收发失准下的OSIC检测方法，利用LS信道估计算法对每一路子信道增益估计后，根据信道增益矩阵中各直流增益大小，可以判断出收发端偏移方向，进而根据偏移方向对确定检测列顺序和列内顺序，并进行干扰消除，完成各路信号检测。本发明根据偏移方向进行排序，优先检测没有干扰的信号，再检测有干扰的信号，大大减少了排序带来的误差传播，使得后级减去已检测出的信号更加准确，使得用于后续阶段的剩余信号具有更少的干扰，从而提高误码率性能，以解决水下成像光Massive MIMO通信系统中收发端失准，成像光斑偏移、扩散而导致的UWOC系统误码率变大的问题。
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