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公开(公告)号：CN112650246B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011535524.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种船舶自主导航方法，包括以下步骤：构建船舶运动模型，并基于航行水域地图构建航行水域模型；基于所述航行水域模型，采用蚁群优化算法进行全局航迹规划，生成全局参考航迹；基于所述船舶运动模型，采用Q‑learning算法进行局部风险避碰规划，生成实时风险避碰策略；结合所述全局参考航迹和所述局部风险避碰策略实现船舶自主导航。本发明可以实现船舶在大水域范围内航行时，实时、准确的自主导航。
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公开(公告)号：CN113671381B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202111007681.0
申请日：2021-08-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/36 , G01R31/388 , G01R31/385 , G01R31/396 , G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种基于时间卷积网络的锂离子动力电池估算方法，包括：建立初始时间卷积网络模型；获取电池的实时状态数据集；根据电池的实时状态数据集对初始时间卷积网络模型进行训练、验证和测试，得到目标时间卷积网络模型；将待估算的电池数据输入至目标时间卷积网络模型，得到电池剩余电量量测值；根据待估算的电池数据，通过预设方法计算出电池剩余电量观测值；根据电池剩余电量量测值和电池剩余电量观测值，通过卡尔曼滤波计算电池剩余电量估算值；通过卡尔曼滤波算法优化电池剩余电量估算值。本发明结合卡尔曼滤波和时间卷积网络对电池SOC进行估算，克服了卡尔曼滤波算法需要精确的等效电池组电路模型的缺点，减小了神经网络估算方法的误差。
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公开(公告)号：CN114859910A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210470023.3
申请日：2022-04-28
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了基于深度强化学习的无人船路径跟随系统，它的仿真平台构建模块用于构建无人船运动交互仿真平台；所述马尔科夫决策建模模块用于利用无人船运动控制任务进行马尔科夫决策过程建模；神经网络构建模块用于依据马尔科夫决策过程中的状态空间、动作空间和奖励函数，基于DDPG算法架构设计深度神经网络；策略模型构建模块在仿真平台上使用DDPG算法对深度神经网络进行训练，得到无人船路径跟随控制策略模型；路径跟随控制模块用于将无人船路径跟随控制策略模型结合视线制导算法实现无人船路径跟随控制。本发明将船舶运动模型与控制算法分离，简化了控制策略的设计过程，显著降低或消除了对船舶运动控制领域专业知识的依赖。
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公开(公告)号：CN113589189A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202111007674.0
申请日：2021-08-30
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01R31/392 , G01R31/367
Abstract: 本发明涉及基于充放电数据特征的锂电池健康状况预测方法及装置，其包括：建立初始长短期记忆网络模型；获取锂电池健康指标数据集；根据所述锂电池健康指标数据集对所述初始长短期记忆网络模型进行训练、验证和测试，得到目标长短期记忆网络模型；将锂电池健康指标数据输入至所述目标长短期记忆网络模型，对所述锂电池健康状况进行预测。本发明采集实时的锂电池数据，利用改进的遗传算法，对长短期记忆网络模型参数寻优，并引入了注意力机制与增量学习的方法，实现了对锂电池健康状况的在线预测，并且避免了调参的盲目性，提升了预测的准确性。
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公开(公告)号：CN113406499A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110724564.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/382
Abstract: 本发明提供了一种基于优化的TCN的锂电池SOC实时估算方法、装置、电子设备及存储介质，其包括：获取锂离子电池数据，包括第一数据集和第二数据集；构建第一初始锂电池SOC估算模型，第一初始锂电池SOC估算模型包括初始时间卷积网络参数；基于遗传算法和第一数据集获得第一过渡锂电池SOC估算模型，第一过渡锂电池SOC估算模型包括目标时间卷积网络参数；构建第二初始锂电池SOC估算模型，将目标时间卷积网络参数转移至第二初始锂电池SOC估算模型，获得预训练锂电池SOC估算模型；通过第二数据集对预训练锂电池SOC估算模型进行训练，获得目标锂电池SOC估算模型，并通过目标锂电池SOC估算模型对锂电池SOC进行估算。本发明提高了锂电池SOC估算的准确性和训练速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112650246A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011535524.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种船舶自主导航方法，包括以下步骤：构建船舶运动模型，并基于航行水域地图构建航行水域模型；基于所述航行水域模型，采用蚁群优化算法进行全局航迹规划，生成全局参考航迹；基于所述船舶运动模型，采用Q‑learning算法进行局部风险避碰规划，生成实时风险避碰策略；结合所述全局参考航迹和所述局部风险避碰策略实现船舶自主导航。本发明可以实现船舶在大水域范围内航行时，实时、准确的自主导航。
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公开(公告)号：CN111259733A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010002878.4
申请日：2020-01-02
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及船舶识别技术领域，公开了一种基于点云图像的船舶识别方法及装置，其中方法包括以下步骤：构建船舶点云图像数据集，对所述船舶点云图像数据集中每一点云图像进行船舶标定类别标签；将所述船舶点云图像数据集中点云图像转换为三维体素网格图像，以所述三维体素网格图像作为样本数据对三维卷积神经网络进行训练，得到分类模型；利用所述分类模型对待识别点云图像进行分类识别。本发明具有识别功能不受光照影响的技术效果。
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公开(公告)号：CN106447521A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610475766.4
申请日：2016-06-24
Applicant: 武汉理工大学
Inventor： 杨杰 , 熊德智 , 陈奕蕾 , 刘滢 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: G06Q50/06
CPC classification number: G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种微型断路器资产寿命预测方法，包括如下步骤：1)确定资产寿命影响因素变量Xi，采集数据，i为自然数；2)对所述资产寿命影响因素变量进行主成分分析，确定主成分Fh，h为自然数；3)根据所述主成分Fh建立多元线性回归模型；4)计算微型断路器寿命Y*的取值区间。本发明通过建立精益化的数学模型、全面量化的指标体系，识别影响微型断路器资产寿命的关键因素，实现微型断路器资产全寿命周期的质量分析和寿命评价，对资产质量进行有效监督。
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公开(公告)号：CN203126995U
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201320064329.5
申请日：2013-01-29
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D39/00
Abstract: 本实用新型提供一种城市跨界两用汽车，包括前轮、车外壳、后轮、后轮壳体、驾驶舱，前轮连接在车外壳上，后轮连接在后轮壳体上，车外壳内部设有汽车电池组和用于驱动前轮的电动机；后轮壳体内部放置有用于驱动后轮的电动机；该汽车还包括转动轮、载物板、后挡板、液压支撑杆，转动轮一端固定在车外壳上，另一端支撑在支撑液压杆上，支撑液压杆固定于后轮壳体上，载物板固定在驾驶舱下方，后挡板固定在后轮壳体上。通过驾驶员控制汽车外部机械结构实现轿车驾驶、停放、载货三种模式的切换。本实用新型的有益效果：便于停放，节省停放空间；轿车驱动模式可提供载物板，适用于户外旅行者使用；货载模式可以转化为临时皮卡使用，用于运送货物。
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公开(公告)号：CN206651833U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201621417559.5
申请日：2016-12-22
Applicant: 武汉理工大学
IPC: A61B6/02
Abstract: 本实用新型公开了一种智能调参C型臂X光机，包括安装在医疗床一侧的C型臂机架、控制医疗床多维运动的伺服电机、显示器和计算机，C型臂机架伸向医疗床上方的一端设置有发射采集盒，C型臂机架伸向医疗床下方的一端设置有平板探测器，发射采集盒中包括球管、摄像头和传感器，所述计算机与发射采集盒、平板探测器、伺服电机和显示器连接。本实用新型可以为医生的诊断提供辅助的视野；能够自动的检测目前视野的情况，比如属于什么部位、厚度等，具有针对不同的患者个体，不同的部位，不同情况而产生对应参数值，并自动设置的功能，以减轻医生的操作复杂度，提高效率，减少病人的X光照射量。
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