公开(公告)号：CN109313804A

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201680087002.6

申请日：2016-06-30

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 方芳 ,  野田邦昭

IPC: G06T7/20 ,  G08G1/16

Abstract: 在由物体检测部(10)检测到的多个物体进入由遮挡区域计算部(32)计算出的遮挡区域的情况下，位置关系推定部(33)基于多个物体的信息、由路线计算部(34)计算出的物体可进行行进路变更的车道或路径，推定在遮挡区域内的多个物体的位置关系。在物体从遮挡区域出来时，识别编号赋予部(35)基于由位置关系推定部(33)推定的位置关系，决定物体的识别信息。

公开(公告)号：CN107851391A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201580082191.3

申请日：2015-08-04

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  A.基亚特 ,  植田宏寿 ,  方芳

IPC: G08G1/16

Abstract: 一种台阶检测装置，使用搭载于车辆(Vc)的测距传感器(12)，检测至车辆周围的路面的距离及方位，在路面上分别设定第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)。而且，基于至路面的距离及方位，分别计算出第一台阶判定位置(Pa1)及第二台阶判定位置(Pa2)的路面的高度变化，基于路面的高度变化的倾斜大的台阶判定位置，检测路面上的台阶(LD)。