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公开(公告)号：CN115615459A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211124749.8
申请日：2022-09-15
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于圆锥运动的MEMS倾角传感器动态测试方法，该方法包括：首先利用数据采集与显示单元采集紧固于运动测试平面上的MEMS倾角传感器的输出倾角；其次采集六自由度运动平台的编码器信息；然后基于正运动学原理提取圆锥运动在空间内的变化位姿，并将位姿信息转换为对应的测量轴向的角度信息；最后利用获得的MEMS倾角传感器输出倾角与圆锥运动空间角度测试MEMS倾角传感器的动态性能。相比于现有的测试方法，本方法具有灵活、高效、简单等优势，减小了安装误差和不确定度的引入，可加剧MEMS倾角传感器漂移问题的暴露，有利于MEMS倾角传感器动态性能的测试及数学漂移的研究。
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公开(公告)号：CN115562017A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211218768.7
申请日：2022-10-07
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种传感器低频振动校准系统的迭代学习控制方法，本方法采用迭代学习控制方法控制直线电机实现振动。首先对永磁同步电机进行数学建模，其次设计迭代学习控制律，然后为改善低频振动台波形失真度及相位延迟，通过迭代学习控制律的学习迭代过程来改善低频台性能。相比现有控制方法，本方法在保证动态运动精度的前提下，具有满足传感器低频振动校准的特点。本发明方法有效解决了传统控制方法带来的幅值准确性差的问题，提高了低频振动台的频率响应带宽、显著提高了幅值准确性。
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公开(公告)号：CN115183768A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210811357.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 中国计量科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种光纤惯性基组合导航系统，包括惯性敏感模块、视角信息采集模块、天线模块、电源模块和数据采集模块。其中，惯性敏感模块包括三轴光纤陀螺和三轴加速度计，用于实时测量载体的角速度和加速度，天线模块用于实时测量载体的航向角，数据采集模块用于同步采集角速度、加速度、以及航向角的信号数据，并将信号数据按照预设通信协议打包后发送给上位机，并接受上位机的控制指令。在无人机、转台等载体上设置上述导航系统，可以获取高精度的位置信息，当载体能接收到卫星信号时，通过天线模块进行导航，当载体处于拒止环境时，通过惯性敏感模块实现惯性导航，满足载体的实时导航需求。
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公开(公告)号：CN112556827B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011139960.8
申请日：2020-10-22
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光干涉法的高加速度振动校准方法及装置，该方法包括：将基于机械共振原理的谐振式高加速度振动发生装置安装于振动台台面，以保证为振动传感器校准提供符合校准需求的高加速度振动激励；采集外差激光干涉信号与振动传感器输出电压信号，利用相位展开法提取干涉信号的相位；然后基于正弦逼近法拟合干涉信号相位与振动传感器输出电压信号；最后实现振动传感器的灵敏度幅值与相位校准。相比于传统的振动校准方法，本方法在有效保证校准精度的前提下，提高了振动校准的加速度激励幅值。本发明方法解决了现有振动校准方法振动加速度幅值有限的不足，同时也解决了高加速度振动量值溯源问题。
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公开(公告)号：CN112444233B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011139972.0
申请日：2020-10-22
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的平面运动位移及轨迹测量方法，该方法主要包括：首先利用摄像机采集紧固于被测运动平面上的高对比度特征标志运动序列图像；其次通过亚像素边缘检测方法提取序列图像在X与Y方向的直线运动特征边缘亚像素坐标点，并将亚像素坐标点转换为对应的世界坐标点；然后基于最小二乘原理拟合特征边缘的世界坐标获得相应的边缘直线，实现X与Y方向运动位移的解耦测量；最后利用测量的X与Y方向运动位移获得运动平面的轨迹。相比于现有的测量方法，本方法具有非接触、低成本、灵活、高效、简单等优势，可实现高精度的平面运动位移及轨迹测量，且有利于机器视觉平面运动测量及六自由度运动测量的动态校准与溯源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114427832A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111553179.X
申请日：2021-12-17
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的圆锥运动测量方法，首先通过投点器与背投幕将Stewart平台的空间运动转换为三个激光点的平面运动。其中投点器放置于Stewart平台动平台上，三个激光点为背投幕发射出的三束互相垂直的激光在背投幕上的投影点；其次通过相机获取三个激光点的平面运动序列；然后通过图像处理方法获取三个激光点在背投幕坐标系上的坐标值；最后根据物理解耦模型实现Stewart平台的运动信息获取。为了实现更高精度的运动信息测量，在测量空间运动之前先获取若干组Stewart平台的静态空间姿态信息，以获得实际锥点的空间坐标。相比于现有的测量方法，本方法具有非接触、低成本、简单、快速等优势，可获得实际锥点的空间坐标信息，实现高精度的圆锥运动测量。
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公开(公告)号：CN114323526A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111553130.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 中国计量科学研究院 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种直线电机驱动的六自由度振动模拟装置，包括六自由度并联机构、直线电机驱动机构、六自由度测量控制系统。所述直线电机驱动机构同时充当所述六自由度并联机构的静平台，六自由度并联机构的动平台位于静平台的上端，通过六根运动支链与所述直线电机驱动机构相连接。六自由度并联机构的设计刚度大，承载能力强，整体结构稳定。六自由度测量控制系统由直线光栅传感器、加速度计和控制器组成，以实现六自由度并联机构运动位置的实时反馈与直线电机驱动装置的运动控制。本发明能够用于测试复杂多自由度振动激励下的传感器动态响应特性，地解决了现有技术中六自由度振动模拟装置工作空间小的问题，以提高传感器测试的精度与效率及范围。
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公开(公告)号：CN114310844A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111551129.8
申请日：2021-12-17
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种用于精密作业的计量集成并联装置，包括：拉杆并联机构和Stewart并联机构。所述拉杆并联机构的平台与所述Stewart并联机构的动平台为同一个平台，所述Stewart并联机构的静平台位于动平台正下方，通过六条伸缩腿与动平台相连接。所述拉杆并联机构通过六根定长且刚性良好的拉杆与所述Stewart并联机构的动平台相连接，拉杆的另一端与六条竖直的高精密导轨相连，将动平台的位姿转换为导轨上滑块的往复直线运动。高精度六自由度计量系统由六个直线光栅尺、光栅读数头以及六个对应的滑块铰点以一定的规律组成，在动平台的运动过程中测量动态位姿，并实时解算出动平台的运动误差；最后通过对Stewart并联机构的动态精度补偿，实现动平台高精度的运动轨迹合成。
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公开(公告)号：CN110940352B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911090256.5
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国计量科学研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 公开了微机电系统惯性测量单元自动校准系统及其校准验证方法。该系统包括上位机，用于发出转台控制命令；数据采集系统，包括基于FPGA的最小系统电路，用于采集待校准的微机电系统惯性测试单元输出的数据和转台的反馈数据，并将微机电系统惯性测试单元输出的数据和转台的反馈数据实时发送给转台控制计算机；转台控制计算机，用于根据从数据采集系统获取的转台控制命令对转台进行控制；转台，待校准的微机电系统惯性测量单元，用于微机电系统惯性测试单元自动校准系统的校准目标；绝对编码器，用于获取转台的绝对角位置信息。该验证方法能够验证该校准系统的校准结果是否准确。其能够自动完成微机电系统内模件的标定任务，并能够提高校准效率。
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公开(公告)号：CN113049002A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202011139990.9
申请日：2020-10-22
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种倾角传感器的圆锥运动测试方法，该方法包括：建立随动坐标系，通过运动控制器控制伺服电机驱动支链运动，生成绕Z轴的圆锥运动；通过激光跟踪仪校准Stewart平台的球铰坐标、虎克铰坐标、伸缩腿初始偏移等运动学参数，建立Stewart平台精确的位置正解模型，消除伺服电机闭环响应的振幅衰减和相位滞后影响；然后将MEMS倾角传感器安装在动平台上，通过位置正解模型解算实际的圆锥运动轨迹作为参考测量值，与倾角传感器的测量值相比较，完成对MEMS倾角传感器的测试与校准。且Stewart平台可以生成绕Z轴的圆锥运动，且锥点可根据需求进行改变，相较于一维旋转运动，圆锥运动更具有优越性。
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