公开(公告)号：CN113189984A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110408405.9

申请日：2021-04-16

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  原张杰 ,  栾添添 ,  谢春旺 ,  胡占永 ,  王万鹏 ,  付强 ,  张文玉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场法的无人船路径规划方法，本发明包括：在传统人工势场法基础上，针对复杂的海洋环境和大多数障碍物形状不规则，改变其对障碍物视为质点的设置，对障碍物进行膨胀化处理并预留出转向区；当传统人工势场法构建的引力与斥力共线且方向相反时，无人船提前在转向区内进行转向，解决无人船路径规划陷入局部极小点问题；考虑到无人船实际应用的情况，避免在路径规划过程中合力方向突变和转角变化过大导致路径突变的问题，并加入无人船自身最大转角和最大角加速度限制，从而保证规划的路径能够顺利避障同时达到无人船转角变化小的效果。

公开(公告)号：CN112276958B

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202011243396.4

申请日：2020-11-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  王万鹏 ,  栾添添 ,  胡占永 ,  谢春旺 ,  王涵旭 ,  王皓 ,  马爽

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  B25J19/04 ,  B63B23/00

Abstract: 本发明设计一种主动控制恒张力的三连杆式船用自抓放机械臂装置。装置主要包括底座、平衡平台、左平衡臂、右平衡臂、张力传感器、连杆一、连杆二、连杆三、左辅助平衡臂、右辅助平衡臂、主吊索、左平衡索、右平衡索、左辅助平衡索、右辅助平衡索、视觉传感器、吊环、抓钩、PLC控制箱。采用四条平衡索，利用PLC实现主动控制恒张力，并采用视觉传感器的抓钩实现自动抓取收放功能。本发明优点在于使用多个自由度的三连杆式机械臂，扩大抓取范围。同时考虑海洋环境因素干扰力对主吊索、抓钩和被吊物影响。采用四条平衡索，提升减摇效果。运用视觉传感器，船用机械臂可以自动抓取收放被吊物，且相比于人工操作的船用起重机更加智能化，适用于多种运载器。