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公开(公告)号：CN111811546B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010727032.7
申请日：2020-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/20
Abstract: 一种通电线圈产磁式磁电编码器系统及其解算方法，它涉及磁电编码器制造领域。本发明包括主要磁电编码器、汇流环、电机。本发明通过安装在霍尔解算板上的电源给线圈供电，产生轴向磁场，进而安装在霍尔板上三路相隔为120°绕组就感应到磁场的变化并转化为电压的值，通过数模转化解算出通电线圈转过的角度，并且将其投影到垂直二维坐标轴，就可以精确的计算出电机主轴转过的角度。通过此结构设计出的编码器，用通电的铜线圈替代霍尔元件，能减小温漂的影响，工作更加稳定。
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公开(公告)号：CN112378419A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011190652.8
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种磁电编码器式陀螺仪标定与解耦装置及其解算方法，它涉及仪器标定技术领域。本发明通过将相互垂直的两轴安装磁电编码器与双轴陀螺仪，首先将其中的一轴的陀螺仪测量的角速度看做是理想值，建立另一轴磁电编码器真实角度值与陀螺仪经过模数转换并且积分后的角度值相对应的关系，通过比较偏差的方式将角度值偏差存入EEPROM存储器，查表就可以对陀螺仪校正，然后在对另一轴方向的陀螺仪用同样的方式校正。通过陀螺仪的标定与解耦，可以减小陀螺仪的安装误差，对陀螺仪在高精度要求下工作起到非常重要的意义。
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公开(公告)号：CN111649766A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010493428.X
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁电编码器角度值噪声主动抑制方法及装置包括：单对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块获得单对极角度值；运动学方程神经元自调节模块，用于实现磁电编码器角度值的自适应观测；基于卡尔曼滤波迭代系数主动更新模块，用于提高神经元角度值观测误差的收敛速度，提高磁电编码器角度值噪声抑制效果；本发明采用一种能够主动抑制磁电编码器角度值信号中夹杂高频噪声的方法，用以提高磁电编码器角度值的输出精度。
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公开(公告)号：CN111457946A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010435863.7
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自发电磁电编码器，用于记录、储存磁电编码器磁钢的转动圈数，读取磁电编码器的数据，本发明包括磁电编码器、发电机、整流器、储能电容。本发明通过磁电编码器齿轮a带动齿轮b转动，使发电机产生电流，产生的电流通过整流器转化为直流电储存在储能电容中，储能电容给磁电编码器供电,单对极霍尔a、b采集单对极角度值信号，经过编码器信号解算板得到单对极角度值，将其存储到EEprom存储器10000中，使磁电编码器在无电力供应情况下，可以读取上次转动的数据。
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公开(公告)号：CN111521839B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010532114.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种带端部辅助定子线圈的磁电编码器，通过多对极磁钢旋转时磁场切割辅助定子线圈，产生电压，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过多对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。本发明包括编码器结构、辅助定子线圈结构、边轴。本发明通过边轴旋转，带动多对极磁钢旋转来磁场切割辅助定子线圈，产生电压，转子转速越高，在绕组线圈中得到的正弦电压幅值越高，电压幅值与转速成线性比例关系，通过读取电压峰值进而判断当前编码器转速，通过多对极霍尔解算得到的角度值信号差分值得到当前编码器转速方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111578970B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010440838.8
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公布了基于核酸序列比对思想的多对极磁电编码器角度精分方法及装置，它涉及磁电编码器制造技术领域。首先通过磁电编码器进行信号的采集，再利用分区间反正切查表算法计算磁电编码器的测量角度，通过对多对极角度值细分序列参考组进行设计来作为参考对象，将多对极磁电编码与实际工作情况下检测的当前状况作为被参考对象，将二者与初始设定的序列参考组进行对比，排查出一组多对极角度值序列编码并对其修正，最终得到磁电编码器精分测量值。
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公开(公告)号：CN111551194B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010430321.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/14
Abstract: 本发明涉及于整数除法判断的多对极磁电编码器角度精分方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块和多对极角度计算模块获得单对极角度值、多对极角度值；采用边界数整除及当前解算周期多对极角度值极数计算模块，用于确定当前解算周期多对极角度值极数计算值；角度精分处理模块，依据当前解算周期多对极角度值极数计算值进行角度值精分处理，得到最终精分后的多对极角度值，本发明能够有效解决由于磁电编码器信号噪声引起的角度值过零点位置难以准确判断问题，实现准确的多对极磁电编码器极数判断，实现角度精分。
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公开(公告)号：CN112067023A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010726854.3
申请日：2020-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种两霍尔磁电编码器及其角度值温漂补偿方法，属于磁电编码器制造技术领域。编码器位于电机底部，霍尔元件正对着磁钢，由此利用霍尔元件对磁电模拟信号进行采集，两路霍尔信号经过模数转换解算出d‑q轴磁电信号。针对温度漂移问题本发明提出了一种两霍尔磁电编码器角度值温漂补偿方法，当电机持续工作引起环境温度升高时，霍尔传感器的磁感应系数增加，从而使霍尔传感器采集到的电压信号幅值高于校准状态下的电压幅值，从而使查角度值表无法得到准确的结果，这时对实际电压信号进行补偿，而后查表得到准确角度值。
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公开(公告)号：CN111623807A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010510154.0
申请日：2020-06-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多对极磁电编码器角度值冗余输出方法及装置，基于多对极磁电编码器角度值冗余输出方法的实现装置，首先解算单对极角度值θ1与多对极角度值θ2；经过角度值细分进而得到细分后多对极角度值θ3；将θ3进行等比例缩放得到角度幅值范围在0～65535LSB内的多对极角度值θ4；将单对极角度值θ1向角度值θ4进行拟合得到拟合后的单对极角度值θ5；依据拟合后的单对极角度值θ5与角度值θ4的差值范围判断最终角度值θfin输出，即判断是否角度值差值范围超过设定范围，从而确定角度值θ4是否出现解算故障，若出现解算故障，则使用角度值θ5作为最终角度值θfin输出，若未出现解算故障，则使用角度值θ4作为最终角度值θfin输出。本发明旨在校正磁电编码器的跳点误差，即使温度发生变化，磁电编码器测量结果可避免产生跳点，有效提高磁电编码器的测量精度。
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公开(公告)号：CN111551194A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010430321.0
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01D5/14
Abstract: 本发明涉及于整数除法判断的多对极磁电编码器角度精分方法及装置，包括：单对极、多对极霍尔传感器对角度值信号进行测量，模数转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度计算模块和多对极角度计算模块获得单对极角度值、多对极角度值；采用边界数整除及当前解算周期多对极角度值极数计算模块，用于确定当前解算周期多对极角度值极数计算值；角度精分处理模块，依据当前解算周期多对极角度值极数计算值进行角度值精分处理，得到最终精分后的多对极角度值，本发明能够有效解决由于磁电编码器信号噪声引起的角度值过零点位置难以准确判断问题，实现准确的多对极磁电编码器极数判断，实现角度精分。
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