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公开(公告)号：CN108621137A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810648213.3
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人脊柱装置，具体涉及一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置。本发明为解决现有技术中地震救援四足机器人的脊柱柔性不足、缺乏减震功能的问题。本发明所述机器人脊柱装置包括：脊前端盘，前脊柱组，脊间盘，后脊柱组，脊后端盘和控制器。前脊柱组包含上脊节、左脊节和右脊节，前脊柱组和后脊柱组总共由六个相同的脊节分成两组并联组成，并且对称设置在脊间盘两侧，每个脊节包含万向联轴器、导向杆套、蜗轮蜗杆减速器和伺服电机。本发明脊柱组通过万向联轴器串联，扩展了脊柱的运动范围、提升了脊柱的柔韧性。该装置用于地震救援领域。
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公开(公告)号：CN103396600B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310372052.7
申请日：2013-08-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: C08L23/06 , C08L23/08 , C08K5/375 , C08K5/053 , C08K5/5419 , C08K5/544 , C08K3/22 , C08K5/3492
Abstract: 一种高性能含有机硅无卤阻燃聚烯烃复合材料，它是由下述质量份计的原料组成:茂金属聚乙烯2、热稳定剂0.2、成炭剂0-10、线性低密度聚乙烯37.2-57.9、有机硅阻燃剂10、EVA19.6-29.9、无卤阻燃剂0-40。本发明的有益效果是：在无卤阻燃聚烯烃复合材料中加入一定量自制的有机硅阻燃剂，从合成单体到溶剂，整个过程做到纯无卤，既改善了无卤阻燃填料与基体的相容性，改善力学性能，同时形成更致密、稳定的炭层，对无卤阻燃材料的阻燃性能有增效作用。
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公开(公告)号：CN103396600A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310372052.7
申请日：2013-08-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: C08L23/06 , C08L23/08 , C08K5/375 , C08K5/053 , C08K5/5419 , C08K5/544 , C08K3/22 , C08K5/3492
Abstract: 一种高性能含有机硅无卤阻燃聚烯烃复合材料，它是由下述质量份计的原料组成:茂金属聚乙烯2、热稳定剂0.2、成炭剂0-10、线性低密度聚乙烯37.2-57.9、有机硅阻燃剂10、EVA19.6-29.9、无卤阻燃剂0-40。本发明的有益效果是：在无卤阻燃聚烯烃复合材料中加入一定量自制的有机硅阻燃剂，从合成单体到溶剂，整个过程做到纯无卤，既改善了无卤阻燃填料与基体的相容性，改善力学性能，同时形成更致密、稳定的炭层，对无卤阻燃材料的阻燃性能有增效作用。
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公开(公告)号：CN115607409A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211391105.5
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明是一种针对康复训练参数不确定条件下肩肘康复机器人期望关节角度跟踪的控制方法，属于机器人控制技术领域，解决了现有技术中康复机器人带动肩肘被动训练时，轨迹跟踪精度不高的问题，它包含步骤为：在肩肘部生理结构的基础上，构建它的模型，分析其动力学特性；设计改进神经滑模控制律，实现对滑模控制中的不确定项逼近，有效降低不确定项对系统的不利影响；基于李雅普诺夫理论证明设计的控制律能使系统稳定性；根据现有肩肘关节训练机器人模型进行案例仿真，分别对改进的与未改进的控制律进行仿真比较；本发明通过仿真结果表明，改进的控制律具有良好的稳定性和跟踪精度，这种控制方法可以满足瘫痪患者的康复训练需要。
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公开(公告)号：CN109166849A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811187324.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H01L25/075 , G09F9/33
Abstract: 本发明涉及一种超小尺寸RGB封装单元制备方法，所述封装单元包括Cu层、绝缘层、光刻层、LED芯片等。其特征是：在中间具有绝缘层的双层Cu基板上制备通孔电镀，根据电路设计对覆盖在Cu基板光刻层进行图形化，将三种RGB LED芯片分别固定于基板固晶区域，通过回流焊、压焊、激光焊等工艺实现固晶并覆加透镜层，可根据线路板设计切割获得所需的多组RGB芯片的封装单元。本发明通过正装LED芯片倒装焊接的方式免去打线工艺造成的空间浪费，能够实现设备精度允许条件下封装单元的极限尺寸，所提供的超小尺寸RGB封装单元可极大提高LED显示屏像素，降低像素间距，也可用于小尺寸调光照明等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109159829A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811155609.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种草地爬行机器人，特别是涉及一种具有自主避障功能的草地爬行机器人，本发明为解决现有技术中爬行机器人在草地环境中不具备自主躲避障碍物、轮部抓地力低和缺乏减震的问题，所述草地爬行机器人包括轮部、传动系统、减震系统、转向系统、机身和控制系统，所述轮部包含左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，传动系统包含步进电机、传动轴、万向联轴器和减速器，减震系统包含前轮减震系统和后轮减震系统，转向系统包含舵机、舵机杆和连杆，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与步进电机驱动TB6600、舵机和超声波传感器控制连接，可实现机器人自主避障，能在具有坡度和落差的草地环境中工作。
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公开(公告)号：CN108673562A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810544490.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B25J19/00 , F16H19/043
Abstract: 本发明涉及一种基于球齿轮齿盘机构的迎宾机器人头颈部结构，本发明为了解决现有迎宾机器人头颈部局限于回转和俯仰两个有限运动的问题，所述机器人头颈部结构由头颈部装置、眼睛超声探测装置和控制系统组成，所述头颈部装置的齿盘作为主动齿轮，通过内外齿轮啮合传动和齿轮齿条机构传动，共同实现齿盘做半径可变的平面圆周运动，球齿轮作为从动齿轮与头部外壳螺纹连接，并与所述眼睛超声探测装置通过眼部支架固接，控制系统以STM32F103芯片为主、TB6612FNG芯片为辅，配合超声传感器和霍尔编码器对头颈部动作位置实时反馈，本发明不但可以实现传统迎宾机器人摆头（俯仰）和摇头（回转）的动作并且拓展了迎宾机器人晃脑（全方位摆动）的头颈部动作。
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公开(公告)号：CN108213536A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810023213.4
申请日：2018-01-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B23C5/20 , B23C5/24 , B23C5/2472
Abstract: 本发明公开了加工等高齿弧锥齿轮可转换铣削刃式铣刀条，属于切削刀具技术领域。本发明为了解决在加工过程中菱形刀片容易磨损失效和一个菱形刀片上具有一个切削刃的问题。本发明的加工等高齿弧锥齿轮可转换铣削刃式铣刀条，包括刀体一端设置有半个菱形式凹槽，凹槽底部设有菱形承载片，菱形刀片设在菱形承载片上，菱形刀片通过螺钉固定在菱形承载片上，菱形刀片对角线两侧分别设有三个凹坑槽，菱形刀片的一对对边上设置为切削刃，刀条一侧铣削刃损坏后无需从刀盘上拆下，只需拧开螺钉将菱形刀片旋转180°安装，这样可以避免刀条的重磨重装，增加了刀条的利用率，凹坑槽分布在前刀面上，能减少菱形刀片的磨损，提高菱形刀片寿命。
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公开(公告)号：CN107971508A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711498595.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B29/12
Abstract: 本发明公开了一种方杆车刀用转换器，属于数控机床技术领域。本发明为了解决现有刀杆为方形截面的车刀不能安装在多棱锥孔主轴的机床上的问题。本发明的一种方杆车刀用转换器，刀夹体、夹紧螺钉、复位螺钉、弹簧、压板和多棱锥柄；所述刀夹体上安装有多棱锥柄，所述刀夹体的左右两侧均开设有凹槽；所述压板通过夹紧螺钉安装于凹槽内，压板在凹槽内通过夹紧螺钉实现上下运动，用于压紧方杆车刀；所述刀夹体的顶面上向下开设有阶梯复位孔，阶梯复位孔内安装有弹簧和复位螺钉，所述刀夹体和压板通过复位螺钉及弹簧建立连接；实现了与多棱锥孔主轴良好对接；刀夹体既可安装一把车削刀又可两侧同时安装车削刀具，使换刀效率得到提高。
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公开(公告)号：CN208914123U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821595805.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，具体涉及一种用于科技馆迎宾机器人的头颈部结构，本实用新型为了解决目前科技馆迎宾机器人头颈部姿态僵硬，且不能实现张嘴闭嘴动作的问题，所述头颈部结构包括主框架、咬合机构、头颈部机构和控制器，所述主框架包括人体红外感应模块、主支撑板和辅支撑板，咬合机构包括第一舵机、第一舵机支架、传动机构、塑包钢丝绳、下巴构件、拉绳导向接头和回转轴，所述头颈部结构包括双轴舵机、第一金属舵盘、第二舵机支架、主支撑、第二舵机、第三舵机支架、双轴舵机支架和第二金属舵盘，所述控制器与主框架、咬合机构和头颈部机构控制连接，本实用新型可以实现逼真的张嘴闭嘴动作和仿人摆头（俯仰、回转）动作。
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