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公开(公告)号：CN102980579B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210460353.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及的是一种自主水下航行器自主导航定位方法，特别是涉及一种基于强跟踪容积卡尔曼滤波的自主水下航行器自主导航定位方法。本发明包括如下步骤：选取自主水下航行器运动模型；选取自主水下航行器测量模型；通过自主水下航行器运动模型和测量模型构建动态系统；滤波器参数初始化；选取渐消因子；更新滤波器时间；更新滤波器量测数据；由当前时刻更新到下一时刻，重复执行步骤(5)至步骤(7)，直到到达终止时刻，结束计算，输出结果。通过引入渐消因子实时调整滤波增益矩阵，强迫输出残差序列保持相互正交，以此来减小老数据的权值，相对地增加新数据的权值，提高了滤波器的估计精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN103935505A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410080579.7
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H25/42
Abstract: 本发明请求保护一种船舶动力定位系统便携式手操盒结构及信息采集处理方法。该手操盒与控制台计算机通过航空插头相连，并取得工作电源。在信息采集板上完成电源电压转换，为手操盒面板上指示灯、嵌入式工业主板PC104和信息采集板供电；采用单片机作为采集按键、手操杆模拟信号和控制指示灯的主控芯片，大部分元器件采用表贴式元器件，有效减小了PCB的尺寸；手操盒上的液晶屏动态显示船舶运动状态的各种信息，利于实时监控运行状态并在相应的时刻给出控制信号；三自由度手操杆完成横向、纵向和艏摇控制指令的输入；便携式手操盒采用嵌入式结构，信号采集板和PC104主板固定在手操盒底部，利于热量及时散出确保系统安全可靠的运行。本发明结构更简单，操作更简易、安装更方便。
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公开(公告)号：CN103631253A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310625087.7
申请日：2013-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及的是一种实现DP3系统的故障检测、报警显示的DP3级动力定位故障报警信息系统。DP3级动力定位故障报警信息系统，由FS故障检测模块、控制器故障检测模块、故障检测模块、报警信息显示模块组成。FS故障检测模块与控制器故障检测模块平行连接，故障检测模块与FS故障检测模块顺序连接，故障检测模块与控制器故障检测模块顺序连接，报警信息显示模块与故障检测模块顺序连接。本发明更适应于DP3级动力定位系统的冗余情况，故障检测全面、准确，报警信息更丰富。
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公开(公告)号：CN103576693A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310553699.X
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供的是一种基于二阶滤波器的水下机器人三维路径跟踪控制方法，利用滤波反步法进行水下机器人三维路径跟踪控制，通过引入两个基于水下机器人三维路径跟踪运动学误差模型建立的二阶滤波器，获取姿态、速度、角速度的虚拟控制量及其导数，再结合水下机器人动力学模型获取路径跟踪控制器的控制输入，作用于机器人推进器与舵机，进而实现对三维路径的跟踪；并依据李雅普诺夫能量函数对位置、姿态控制回路设计滤波反馈补偿项，对速度控制回路引入积分环节，构成系统误差补偿回路，提升跟踪系统的精度。
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公开(公告)号：CN103513655A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310412703.0
申请日：2013-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种气垫船自动驾控系统专用控制装置，单片机与驾控系统控制台计算机组通讯连接，其特征在于：操控面板上设有薄膜键盘、轨迹球和2个独立按键、控制权转换旋钮，薄膜按键接键盘采集电路，键盘采集电路与单片机通讯连接，轨迹球和2个独立按键接驾控系统控制台计算机组，控制权转换旋钮的信号输出端接单片机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102929157A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210458941.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种三冗余的船舶动力定位控制计算机系统，本发明涉及一种船舶动力定位系统，具体涉及一种冗余设置的船舶动力定位控制计算机系统。它克服了由一个独立的仲裁单元对三个计算机的运行情况进行监控和冗余切换，仲裁单元一旦出现故障就会形成整个船舶动力定位系统故障的缺陷。它包括传感器组（3）和相同的三个控制子系统，其特征在于每个控制子系统包括一台计算机模块（1）和一个与之相连的冗余仲裁模块（2），三个冗余仲裁模块（2）的通信端口之间形成两两互联的结构，传感器组（3）的数据输出端分别连接在每个控制子系统的计算机模块（1）的数据输入端。
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公开(公告)号：CN101887579B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010209306.X
申请日：2010-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于散射模型的水下图像复原方法。水下退化图像的复原过程被看做从退化像素灰度集到原始(退化前)像素灰度集的映射，而映射函数由水下光线传播模型推演而来，即基于散射模型的分段映射函数。主要内容包括：(1)采用线性拟合法和平均法对所考虑水域的水下光线传播散射模型进行标定；(2)从退化前后图像的直方图之间的联系总结出上述映射的全面约束条件；(3)根据约束条件确定模型中的d值、构建出分段映射函数。这样就可以利用生成的分段映射函数进行图像复原。本发明可以提高水下图像对比度，突出图像纹理细节，从而提高图像质量。为水下视觉的推广打下基础。
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公开(公告)号：CN102279599A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110195490.1
申请日：2011-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块；任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接；量级航速控制通道和精确航速控制通道均与运动控制模块连接。感知模块采集UUV的状态、位姿信息及海流剖面信息经处理后发送给任务控制模块，运动控制模块与任务控制模块进行实时信息交互。任务控制模块根据当前工况选用不同通道将与UUV当前航速指令相对应的数字化控制量发送到运动控制模块，进而完成整个航速控制过程。本发明可应用于各种无人UUV的缆控调试以及多工况自主作业时的航速控制。
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公开(公告)号：CN102213594A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110062965.X
申请日：2011-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C13/00
Abstract: 本发明提供的是一种无人潜航器海流观测数据融合方法。1、海流剖面数据获取，UUV在水下一定深度航行时，获取UUV上部或下部一定水层厚度的海流剖面；2、海流剖面数据滤波，对获取的海流剖面原始数据进行滤波，消除野值，并对测量的随机误差进行平滑修正；3、海流剖面数据时间配准，将异步数据归算为相同时刻下的同步数据；4、UUV位置信息的推算，UUV从一个已知的坐标位置开始，根据UUV在该点的航向、航速和航行时间，推算下一时刻的坐标位置；5、海流剖面数据融合，将位置信息的推算所得的经纬度位置信息转换成ASCII码，插入到ADCP数据包的相应位置。本发明可以得到在大地坐标系下，准确、完整的海流剖面信息。
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公开(公告)号：CN101628418A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072646.X
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种拼装式通用机器人旋转关节机器拼装方法。包括关节突、滑轮片、锁紧销、关节窝和转轴，滑轮片上有一缺口，锁紧销的形状与滑轮片上的缺口的形状相配合，滑轮片与关节突连接成一体，锁紧销置入滑轮片的缺口内，关节突置于关节窝中，关节突、滑轮片、关节窝的孔同轴且转轴穿在所述孔中并用锁紧销将转轴卡紧。本发明采用了拼装结构思想，结构简单紧凑，可靠性高，无螺丝，可徒手拆卸，便于使用和现场维护；本发明可适用于机器人手部的关节，特别适用于灵巧手的关节以及有尺寸限制的机器人，各种不要求周转的低负载转动机构、角随动伺服系统，需要通过腱传动控制的转动机构，玩具中的旋转部件，其他转动力量不大的转动装置中。
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