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公开(公告)号：CN104440939A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410641165.7
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供小型水下液压机械手二级驱动关节，包括第一级直线运动的手爪驱动液压缸组件、第二级关节转动组件、位置检测组件，第一级液压缸组件的后端与第二级腕关节的前端通过螺钉连接，组件内部的油路通过O型密封圈密封，位置检测组件与第二级腕关节的后端支撑轴过盈配合；通过二级关节机构中部的进/出油口的液压油驱动腕关节回转运动并带动第一级手爪液压缸组件一起转动，二级关节尾部的进/出油口的液压油通过组件内部油路驱动第一级手爪液压缸直线运动，为手爪提供驱动力矩。本发明避免了传统液压缸前后进出油口形式在第一级液压缸跟随腕关节转动时，与进出油口连接的液压连接头同安装外筒的干涉。
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公开(公告)号：CN102502442B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110370699.7
申请日：2011-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66D1/38
Abstract: 本发明提供的是一种机械式绞车自动换向排缆器机构。包括动力传递机构、换向锥齿轮组、导缆机构、换向触发机构；在绞车的转动轴上安装第一锥齿轮；动力传递机构由两根锥齿轮轴通过联轴器连接组成；换向锥齿轮组由安装在丝杠端部内外圈带齿的花键处的第二锥齿轮和第三锥齿轮组成；动力传递机构的一根锥齿轮轴的端部与第一锥齿轮啮合，另一根锥齿轮轴的端部位于第二锥齿轮和第三锥齿轮之间、与其中的一个锥齿轮啮合；导缆机构包括丝杠，通过螺母套在丝杠上的导缆架；换向触发机构包括两根穿过导缆架的拉杆，每根拉杆端部安装弹簧、限位块和齿条，两根齿条中间安装有用于拨动第二锥齿轮或第三锥齿轮的棘轮机构。整个机构结构紧凑、巧妙，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN102502442A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110370699.7
申请日：2011-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66D1/38
Abstract: 本发明提供的是一种机械式绞车自动换向排缆器机构。包括动力传递机构、换向锥齿轮组、导缆机构、换向触发机构；在绞车的转动轴上安装第一锥齿轮；动力传递机构由两根锥齿轮轴通过联轴器连接组成；换向锥齿轮组由安装在丝杠端部内外圈带齿的花键处的第二锥齿轮和第三锥齿轮组成；动力传递机构的一根锥齿轮轴的端部与第一锥齿轮啮合，另一根锥齿轮轴的端部位于第二锥齿轮和第三锥齿轮之间、与其中的一个锥齿轮啮合；导缆机构包括丝杠，通过螺母套在丝杠上的导缆架；换向触发机构包括两根穿过导缆架的拉杆，每根拉杆端部安装弹簧、限位块和齿条，两根齿条中间安装有用于拨动第二锥齿轮或第三锥齿轮的棘轮机构。整个机构结构紧凑、巧妙，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN205203314U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520949854.4
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供一种高压气体喷射浮力球装置，包括端盖、缸体、工字型连杆活塞、弹簧、浮力球和高压气瓶，所述缸体的下端与端盖固定连接且在连接处设置有O型密封圈，端盖的下端设置有稳压阀，稳压阀通过钛管与高压气瓶相连，所述端盖、工字型连杆活塞将缸体由下至上分成第一腔体、第二腔体和第三腔体，所述工字型连杆活塞的小端与缸体接触且在接触处设置有密封圈，弹簧的一端安装在端盖的中心处、弹簧的另一端与工字型连杆活塞的大端的中心位置接触，所述工字型连杆活塞上还安装有安全阀，且安全阀位于第二腔体内，所述浮力球设置在第三腔体内并与对应缸体的上段过盈配合，且第三腔体的缸体设置成阶梯形状，即第三腔体下部的内径小于第三腔体上部的内径，浮力球上设置有拉绳，拉绳的另一端与被回收的运载器相连。本实用新型依靠高压气体喷射的方法，具有可靠性高、冲击力强、可调节范围大等优点。
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公开(公告)号：CN205001136U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520654897.X
申请日：2015-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种水下单柱塞式水液压驱动泵，主要由电机、旋转-直线运动转换机构、单活塞杆式水液压缸、单向阀和三通阀等构成。电机经减速器、旋转-直线运动转换机构将电机转矩扩大，并且将电机、丝杠的旋转运动转化为液压缸活塞轴向直线运动；通过单向阀、三通阀组成的管路将外部水介质吸入液压缸转换成一定压力水介质供给液压执行器，实现液压泵功能。本实用新型可作为水下作业装备的小流量水液压驱动装置；体积小、重量轻、系统简化、装置具有结构紧凑、安装方便；通过电机调节控制，实现高精度、无脉动的小流量液压伺服控制流量输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204674806U
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201520216240.5
申请日：2015-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型提供一种作业型水下机器人重心调节装置，涉及水下机器人应用领域，旨在为水下机器人系统提供一种可靠的有效的重心调节装置，以平衡水下机器人系统作业时因机械手展开而产生的倾覆力矩或调节水下机器人的运动姿态，通过步进电机经一级锥齿轮传动，利用丝杠螺母传动原理调节重块的位置，位置检测传感器随重块一同运动，可以实时检测重块在密封筒体内的位置。本实用新型充分利用了水下机器人本体内部的有效空间，可以用于控制水下机器人的作业平衡与运动姿态，实现水下机器人的俯仰姿态控制或横滚姿态控制，且具有体积小，结构紧凑、可靠，调节精度高的优点，适用于作业型水下机器人作业平衡与姿态控制。
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公开(公告)号：CN203887862U
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201420296656.8
申请日：2014-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种小型化水下液压机械手手臂关节结构，包括第一机械臂、第二机械臂、驱动机构，第一机械臂的前端与第二机械臂的后端通过转动轴连接，驱动机构设置在第一机械臂与第二机械臂之间，驱动机构包括液压缸、C型板和直板，液压缸的缸体铰接在第一机械臂上、缸杆与C型板中部铰接，C型板的一端与第一机械臂铰接、另一端与直板的一端铰接，直板的另一端与第二机械臂铰接。本实用新型具有结构紧凑、体积小、安装方便、关节驱动灵活、驱动能力强，能够实现机械手关节180°转动，适用于小型化水下液压机械手关节驱动。
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公开(公告)号：CN204248905U
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201420678274.1
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供小型水下液压机械手二级驱动关节，包括第一级直线运动的手爪驱动液压缸组件、第二级关节转动组件、位置检测组件，第一级液压缸组件的后端与第二级腕关节的前端通过螺钉连接，组件内部的油路通过O型密封圈密封，位置检测组件与第二级腕关节的后端支撑轴过盈配合；通过二级关节机构中部的进/出油口的液压油驱动腕关节回转运动并带动第一级手爪液压缸组件一起转动，二级关节尾部的进/出油口的液压油通过组件内部油路驱动第一级手爪液压缸直线运动，为手爪提供驱动力矩。本实用新型避免了传统液压缸前后进出油口形式在第一级液压缸跟随腕关节转动时，与进出油口连接的液压连接头同安装外筒的干涉。
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公开(公告)号：CN202322160U
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201120463436.6
申请日：2011-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66D1/38
Abstract: 本实用新型提供的是一种机械式绞车自动换向排缆器机构。包括动力传递机构、换向锥齿轮组、导缆机构、换向触发机构；在绞车的转动轴上安装第一锥齿轮；动力传递机构由两根锥齿轮轴通过联轴器连接组成；换向锥齿轮组由安装在丝杠端部内外圈带齿的花键处的第二锥齿轮和第三锥齿轮组成；动力传递机构的一根锥齿轮轴的端部与第一锥齿轮啮合，另一根锥齿轮轴的端部位于第二锥齿轮和第三锥齿轮之间、与其中的一个锥齿轮啮合；导缆机构包括丝杠，通过螺母套在丝杠上的导缆架；换向触发机构包括两根穿过导缆架的拉杆，每根拉杆端部安装弹簧、限位块和齿条，两根齿条中间安装有用于拨动第二锥齿轮或第三锥齿轮的棘轮机构。整个机构结构紧凑、巧妙，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN204997686U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520638067.8
申请日：2015-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种小型水下液压机械手腕部二级回转机构，其组成主要包括机械臂外壳、一级驱动液压缸组件、直线回转运动转换组件、角度速度传感器、二级驱动液压缸组件、外壳组件以及密封组件等；一级驱动液压缸组件与直线回转运动转换组件连接，安装在机构后端提供手腕回转运动；传感器安装在直线回转运动转换组件前端运动输出轴上，同时输出轴通过联轴器同二级驱动液压缸组件尾部连接，二级驱动组件安装在机构前端提供直线驱动力；传感器信号线缆从机械臂内部穿过，并通过尾部硫化胶端盖导出；机械臂内部空间可进行充油密封，提高工作环境深度。本实用新型能实现360度连续回转并能对回转角度以及角加速度检测。
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