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发明公开
一种基于四杆机构的仿生腿足机构审中-实审

公开(公告)号：CN119568306A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411740698.0

申请日：2024-11-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 哈尔滨工业大学

Inventor： 余林繁 , 李科 , 楼云江 , 李爽 , 张晓磊 , 李宗伦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于四杆机构的仿生腿足机构，采用交叉四杆机构结合直线作动器驱动膝关节运动，在运动过程中模拟人体膝关节转动运动，提升腿足机构运动灵活性，使机器人得以更加自然流畅的完成行走、奔跑等动作。并采用双电驱驱动踝关节系统，设计平行四边形机构，将驱动关节上移至小腿杆件顶部，可大幅度降低腿足机构转动惯量，提升踝关节运动灵活性，实现对人体行走过程中复杂动作的模拟。

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