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公开(公告)号：CN112504726B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011193369.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种月球极区深层水冰采样探测装置，包括：机械臂、探测弹、采样组件及控制单元；探测弹、采样组件及控制单元均安装在机械臂上；机械臂用于通过本身构型的变化来控制探测弹的侵彻角度及采样组件的空间位姿，且机械臂上设有与探测弹连接的机电接口，机电接口与所述控制单元电气连接；探测弹用于接收控制单元的起爆指令后，控制探测弹的弹头以动能侵彻方式潜入到探测区域的预定深度，弹头侵入过程中形成的孔道作为采样组件的采样通道；采样组件用于在机械臂辅助下进入采样通道内，对采样通道侧壁上的探测对象进行样品采集；本发明能够对以月球极区深层水冰采样为代表的地外天体进行低能耗、小反力、低热扰动快速采集及原位探测。
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公开(公告)号：CN110455574B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910809576.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供一种摩擦传动式地外天体壤采集机构，能够对大块天体壤进行切削，进而实现对大块天体壤颗粒的采集；同时无需单独配置振动电机便可解决密封和低重力环境下放样排空率不足的问题。该采集机构包括主壳体、挖掘模块和耦合模块；其中挖掘模块用于实现天体壤的挖掘，耦合模块通过不同振幅的振动耦合密封、切削和放样功能，具体为：耦合模块中的伸缩下铲具备小振及大振功能，小振可在样品需要密封时，滤振掉多余月壤，便于密封，放样时，小振可提高排空率；大振可切削大块颗粒天体壤，便于采集颗粒样品，且持续大振规避了伸缩下铲连续伸出与天体壤的作用力超过设计值传递到机械臂导致机械臂损伤问题。
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公开(公告)号：CN110667893B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910955428.4
申请日：2019-10-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明公开了一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置以及缓冲控制方法。缓冲装置由平台、缓冲腿组成。平台连接3套状态一致的缓冲腿，同时承载航天器结构重量。缓冲腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。当航天器以任意姿态降落到崎岖地面时，缓冲装置根据航天器机身姿态、机身速度计算航天器机身所需缓冲力和力矩。根据接触地面时刻的缓冲腿构型，将航天器机身缓冲力和力矩分配到各缓冲腿。通过控制缓冲腿关节电机电流，使缓冲腿足端产生所需的缓冲作用力。本发明所提出的缓冲装置在耗散航天器着陆动能的同时，能够保持航天器机身姿态的稳定，实现航天器在任意地形环境中的软着陆。
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公开(公告)号：CN110962955A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911135822.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B62D57/028 , B64G1/16
Abstract: 本发明涉及一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部；本发明实现了用较少数目的电机对机器人进行驱动，利用腿部连杆机构构态变换和主被动轮行驱动单元实现机器人足式行走和轮式行驶以及多驱动模式的快速切换。
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公开(公告)号：CN108613831A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810557136.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂，机械臂通过压紧释放机构以压紧状态锁紧于外部探测器上，解锁后机械臂通过多关节协同运动实现展开，根据机械臂末端触月传感组件触碰月面以及安装在机械臂上的摄相机对采样区域成像实现采样点确认，机械臂末端的采样器实现月球表面样品采集。本发明能够实现无人条件下月球指定范围内的多点采样。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106151433A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610512125.1
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: F16H25/2204 , H02K7/10
Abstract: 本发明公开了一种单驱动双自由度驱动装置，该装置在单一驱动电机的驱动下，即可实现机构输出端的直线运动、旋转运动及直线回零运动。该装置包括从下至上依次设置的驱动电机、减速机、滚珠丝杠、丝杠螺母、传动机构、以及运动切换部件。驱动电机的输出轴连接减速机。减速机的输出轴连接滚珠丝杠。滚珠丝杠上设置丝杠螺母，滚珠丝杠用于将减速机的输出轴的回转运动转化为直线运动；丝杠螺母上端面固连传动机构；当驱动电机和减速机工作时，传动机构在丝杠螺母的推动下，实现上下直线运动的输出；运动切换部件与传动机构周向相连，在传动机构的向上运动达到一定范围时，带动传动机构周向运动，实现周向运动的输出。
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公开(公告)号：CN111006897B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201911061129.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法，该取样机构，包括：固定支架、外壳体、弹片丝杠、转动盘机构、弹片螺母、转动盘挡片、推样机构和8个弹片；固定支架设置在外壳体内；固定支架分别与外壳体和弹片丝杠通过轴承连接；转动盘机构的中心孔穿过双肋结构后、水平设置在外壳体内；弹片螺母和转动盘挡片设置在转动盘机构与双肋结构之间；8个弹片的底部分别通过螺钉连接在转动盘机构上；推样机构设置在8个弹片围城的腔体内、并通过螺母结构与固定支架连接。本发明克服了目前取样机构是否成功取样受限于天体壤密实度的问题。
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公开(公告)号：CN112504726A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011193369.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种月球极区深层水冰采样探测装置，包括：机械臂、探测弹、采样组件及控制单元；探测弹、采样组件及控制单元均安装在机械臂上；机械臂用于通过本身构型的变化来控制探测弹的侵彻角度及采样组件的空间位姿，且机械臂上设有与探测弹连接的机电接口，机电接口与所述控制单元电气连接；探测弹用于接收控制单元的起爆指令后，控制探测弹的弹头以动能侵彻方式潜入到探测区域的预定深度，弹头侵入过程中形成的孔道作为采样组件的采样通道；采样组件用于在机械臂辅助下进入采样通道内，对采样通道侧壁上的探测对象进行样品采集；本发明能够对以月球极区深层水冰采样为代表的地外天体进行低能耗、小反力、低热扰动快速采集及原位探测。
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公开(公告)号：CN111890349A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010450175.8
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂运动规划方法，一、根据四自由度机械臂当前末端位姿、设定的期望末端位姿、设定的运动速度和设定的加速度条件，按照加速-匀速-减速的速度规律，得到末端运动速度的梯形曲线，进而得到全周期内的每个控制周期的末端位姿；二、在每个控制周期内，根据机械臂当前末端位姿通过位置级逆解计算各关节对应的规划角度；三、将各关节的规划角度发送至关节电机驱动器进行伺服运动，进而完成机械臂末端期望轨迹的运动；本发明能够解决四自由度机械臂规划算法中雅克比矩阵求逆解的不确定性问题，同时加快计算效率。
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公开(公告)号：CN111260057A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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