公开(公告)号：CN104076818A

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201410312622.8

申请日：2014-07-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周彬 ,  王茜 ,  段广仁

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

Abstract: 考虑线性化误差的空间交会系统的增益调度控制方法，涉及一种航天器轨道交会的增益调度控制方法。本发明为了解决现有航天器轨道交会的控制方法忽略输入饱和与由线性化误差引起参量不确定性而导致的完成航天器轨道交会任务耗时较长的问题，本发明考虑了由线性化误差引起的参数不确定性，赋予其确切含义，建立航天器轨道交会相对运动模型，然后设计航天器轨道交会的增益调度控制器，利用增益调度控制器对航天器轨道交会进行控制，完成交会任务。本发明主要用于航天器轨道交会的控制。

公开(公告)号：CN103009375A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210504493.3

申请日：2012-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 佟志忠 ,  姜洪洲 ,  何景峰 ,  段广仁

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法，它涉及一种并联机构及其设计方法，具体涉及动态各向同性广义Stewart容错并联机构及其设计方法。本发明为了解决现有非冗余并联机构在一支腿或若干支腿失效后，不能保证其系统的本质安全的问题。本发明的第二支腿的上端、第四支腿的上端、第六支腿的上端、第八支腿的上端分别各通过一个上铰组件安装在上平台上半径为ra2的第二上铰圆的圆周上，第二支腿的下端、第四支腿的下端、第六支腿的下端、第八支腿的下端分别各通过一个下铰组件安装在下平台上半径为rb2的第二下铰圆的圆周上。本发明用于航空航天领域。