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公开(公告)号：CN101546431B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910050718.0
申请日：2009-05-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于遥感技术领域，具体涉及一种基于序列非线性滤波的遥感影像水体专题信息提取方法。具体步骤为：遥感影像的预处理与序列非线性滤波，滤波结果影像区域标定和各标定区域各项特征值的计算，水体目标区域选择准则的建立，水体区域的自动提取及基于形态学的水体专题提取信息后处理四个步骤，最后生成满足通用GIS软件要求的专题信息矢量数据。本发明从灰度数学形态学基本运算入手，构成一种序列非线性滤波模型，直接进行非线性滤波，提取遥感影像中的水体区域；根据水体的相关知识，对序列非线性滤波提取出的水体区域，计算不同区域的各项特征值根据水体成像特性和水体区域相关知识，建立水体目标区域选择准则，从而实现遥感影像上水体专题信息的自动快速提取，本发明受噪声和误差影响较少，鲁棒性强，处理提取水体过程全自动进行，无须人工干预，能处理的数据广泛，耗时少。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101546431A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910050718.0
申请日：2009-05-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于遥感技术领域，具体涉及一种基于序列非线性滤波的遥感影像水体专题信息提取方法。具体步骤为：遥感影像的预处理与序列非线性滤波，滤波结果影像区域标定和各标定区域各项特征值的计算，水体目标区域选择准则的建立，水体区域的自动提取及基于形态学的水体专题提取信息后处理四个步骤，最后生成满足通用GIS软件要求的专题信息矢量数据。本发明从灰度数学形态学基本运算入手，构成一种序列非线性滤波模型，直接进行非线性滤波，提取遥感影像中的水体区域；根据水体的相关知识，对序列非线性滤波提取出的水体区域，计算不同区域的各项特征值根据水体成像特性和水体区域相关知识，建立水体目标区域选择准则，从而实现遥感影像上水体专题信息的自动快速提取，本发明受噪声和误差影响较少，鲁棒性强，处理提取水体过程全自动进行，无须人工干预，能处理的数据广泛，耗时少。
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公开(公告)号：CN209570854U
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201920249583.X
申请日：2019-02-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种带有自动驾驶系统的多模式智能电动清扫车，包括车体、设于车体底部的车轮、设于车体上的传感装置及设于车体的前侧下方位置的前端清扫装置，所述的前端清扫装置包括架设在车体的前侧下方的防撞托架，防撞托架的底部设有滚刷，所述的传感装置设置在车体上，所述的传感装置包括激光雷达、单目相机、GPS天线和超声波雷达，所述的车体内设有自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括智能驾驶脑系统、与智能驾驶脑系统分别连接的底层线控底盘系统、线控清扫系统和远程监控系统。与现有技术相比，本实用新型能够同时保证清扫车的自动驾驶功能和无人清扫功能，安全可靠，能够大大的降低环卫工人的劳动强度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210270157U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201920191653.0
申请日：2019-02-12
Applicant: 同济大学
IPC: G01S15/931
Abstract: 本实用新型涉及一种用于智能电动清扫车的超声波雷达融合感知系统，该系统包含10个短距超声波雷达和8个长距超声波雷达，根据超声波雷达不同的探测距离和波束角，并结合智能电动清扫车结构进行布置，以减少感知盲区和更大范围内感知清扫车周围的障碍物为目的，得到最优的布置方案是：左右两侧对称布置，分别布置4个短距超声波雷达和2个长距超声波雷达，前后对称布置，分别布置1个短距超声波雷达和2个长距超声波雷达，同时对多个超声波雷达感知到的障碍物距离进行信息预处理及加权融合，得到近距离障碍物精确的距离，转换到车辆坐标系下的栅格地图，与现有技术相比，本实用新型能够较大程度的弥补清扫车感知的盲区，成本较低且可靠。
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公开(公告)号：CN209852177U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920226325.X
申请日：2019-02-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统，该系统车载控制器以及分别与车载控制器连接的激光雷达、广角摄像头、超声波雷达和导航定位装置，所述的激光雷达设有两个，分别设置在清扫车车身前端的两个边角处，所述的超声波雷达设置12个，分别安装在清扫车车身的前端、后端及左右两侧，所述的广角摄像头设有一个安装在清扫车车身前端的中轴线位置，所述的导航定位装置包括惯性测量单元、GPS天线和RTK信号接收器，GPS天线至少设置两个，分别安装在清扫车车身顶部，且依次等距纵向排列在车身中轴线上。与现有技术相比，本实用新型具有使用的传感器数量较少、检测盲区较小等优点。
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公开(公告)号：CN209460642U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201920191585.8
申请日：2019-02-12
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种用于自动驾驶清扫车的多层级防碰撞系统，包括防撞梁、单目相机、激光雷达、超声波雷达、碰撞传感器等一系列防碰撞装置，并结合内部的防碰撞算法，共同构成了防碰撞系统。其中，防撞梁置于车身前端，两个激光雷达置于车身前端两角处，单个单目相机置于车身正前端，超声波雷达均匀布置于车身上环绕一周，碰撞传感器位于车身靠底盘周围一圈。多层级防碰撞系统包括以下部分：通过多种传感器感知到的环境和车辆信息，分别对中远距离的障碍物和近距离的障碍物及行人进行防撞处理，以及遇到突发情况下的碰撞时，清扫车关闭高压电并急停，达到防碰撞的目的，确保了自动驾驶清扫车作业时的安全性与可靠性。
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