公开(公告)号：CN212312028U

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202021854514.0

申请日：2020-08-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  王铮 ,  李回滨 ,  邹铠帆 ,  李仲 ,  朱蒙 ,  陆磊丰 ,  李灿 ,  白宇 ,  马泽 ,  高玉虎

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型属于下肢外骨骼机器人领域，具体涉及一种电机重心与外骨骼下肢重心共线的下肢外骨骼机器人。包括背架机构和两组下肢机构，下肢机构包括髋关节传动机构、大腿机构、膝关节传动机构、小腿机构；膝关节传动机构包括电机、一组斜齿轮传动机构、一组行星轮系减速机构，电机通过联轴器与斜齿轮组连接进行传动，斜齿轮组和行星轮系的太阳齿轮同轴相连，从而连接行星轮系进行传动。本实用新型结构紧凑，把电机安装在外骨骼下肢主体内部，通过斜齿轮完成传动，行星轮系完成减速，能够有效地减少外骨骼给穿戴者施加的扭矩，还可以有效地避免电机启动或关闭的瞬间带来的关节运动突变，具有更好的人机协同性以及穿戴舒适性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210785264U

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201920719716.5

申请日：2019-05-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  管陆双 ,  夏新浩 ,  朱蒙 ,  蔡可书 ,  李仲 ,  李回滨 ,  邹铠帆

IPC: A61H3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种针对偏瘫患者的轻质可穿戴下肢康复助行外骨骼，包括腰部支撑机构和两组下肢驱动机构，两组下肢驱动机构对称设置在腰部支撑机构两侧，腰部支撑机构固定在偏瘫患者腰部，两组下肢驱动机构对称位于偏瘫患者的腿部外侧，下肢驱动机构包括自上向下依次串联的髋关节驱动机构、大腿支撑机构、膝关节驱动机构、小腿支撑机构、足底机构。本实用新型采取轻量化设计，体积小、质量轻、成本低，穿戴方便，人机接口舒适，具有关节保护功能，可用于偏瘫患者的康复治疗及助力行走，使患者能在外骨骼的辅助下逐渐恢复正常行走能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208552396U

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201721222582.3

申请日：2017-09-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  李仲 ,  徐诚 ,  刘瑛奇 ,  王新蕊 ,  毛喜旺 ,  宁学涛

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种轻型离合式助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动、辅助人体进行负重，包括自上而下依次设置的背架、腰部机构、髋关节、膝关节、踝关节及足部。本实用新型具备多个自由度，可模拟人体的多种运动，能较好的实现与人体运动的匹配；采用离合式的关节驱动助力方式，所需传感硬件要求低，便于控制实现，并且离合式驱动能与本实用新型结构进行一体化设计，有效降低本实用新型质量及体积。本实用新型结构简单可靠、集成度高、控制简易，可用于增强穿戴者负重能力及助力行走，有效降低人体负重运动的疲劳感。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利